2022 年，或許是「多元汽車機(jī)器人」開始登上歷史舞臺(tái)的元年，而在「多元汽車機(jī)器人」的背后，百度公司以及百度 Apollo 平臺(tái)將會(huì)成為最核心的推手。

· 這一年，百度與吉利合資成立的智能電動(dòng)汽車公司集度將要推出其首款「汽車機(jī)器人」概念車；

· 這一年，百度 Apollo的出行服務(wù)汽車機(jī)器人（也就是 Robotaxi）運(yùn)營平臺(tái)「蘿卜快跑」將在全國至少 10個(gè)城市開展運(yùn)營服務(wù)；

· 同樣在這一年，百度 Apollo 自動(dòng)駕駛技術(shù)賦能的各類商用「汽車機(jī)器人」，比如公交機(jī)器人、干線物流汽車機(jī)器人、特種作業(yè)汽車機(jī)器人、零售汽車機(jī)器人等都會(huì)開始提供常態(tài)化服務(wù)。

百度集團(tuán)董事長兼 CEO 李彥宏有一個(gè)觀點(diǎn)，他認(rèn)為若干年后，汽車會(huì)成為機(jī)器人的主流形態(tài)，因?yàn)楝F(xiàn)在的汽車除了外形不像人之外，很多地方已經(jīng)很像人，人能聽、能看、能說、會(huì)動(dòng)也會(huì)思考，現(xiàn)在的智能汽車也有各類傳感器設(shè)備能眼觀八方、語音交互功能可與人對(duì)話以及各類 AI 芯片上車也更懂人類。

所以，推動(dòng)「多元汽車機(jī)器人」的落地，將是現(xiàn)在以及未來的百度 Apollo 不遺余力要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)。

為了這個(gè)目標(biāo)，百度已經(jīng)花了超8 年時(shí)間自主研發(fā)「汽車機(jī)器人」最關(guān)鍵的自動(dòng)駕駛技術(shù)；

百度 Apollo 開放平臺(tái)自 2017 年成立以來已經(jīng)走過 4 年，歷經(jīng)了 11 個(gè)版本的迭代，從最初的封閉場(chǎng)地循跡自動(dòng)駕駛，到城市路況自動(dòng)駕駛，再到邁向無人化的自動(dòng)駕駛，技術(shù)能力一步步扎實(shí)升級(jí)。

在 2021 年行將結(jié)束，在「多元汽車機(jī)器人」落地元年到來的前夜，百度 Apollo 自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)又迎來了重大版本更新—— Apollo 7.0。

如果要用一句話來概括 Apollo 7.0 版本的重要進(jìn)化，那就是：

通過提供更便捷的工具服務(wù)以及更多靈活擴(kuò)展的模型，Apollo 7.0 實(shí)現(xiàn)了從開源代碼到工具服務(wù)平臺(tái)的完整進(jìn)化。

簡單來說就是，進(jìn)化到 Apollo 7.0 版本，這個(gè)自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)該有的技術(shù)能力模塊已經(jīng)搭建完整，該開源的代碼也已經(jīng)相當(dāng)豐富，而且對(duì)于很多要基于該平臺(tái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛研發(fā)的開發(fā)者來說，也更加好上手、更加易用，因?yàn)樵撚械拈_發(fā)工具、算法模型都很齊備。

1、Apollo 7.0 上新

2021 年 12 月 29 日，在百度 AI 開發(fā)者大會(huì)（Create 2021 ）上，百度 Apollo 自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)上新，Apollo 7.0 版本正式到來，相較于此前 Apollo 6.0 已經(jīng)擁有的云端服務(wù)平臺(tái)、開源軟件平臺(tái)、硬件開發(fā)平臺(tái)、車輛認(rèn)證平臺(tái)四大開源平臺(tái)，Apollo 7.0 新增了一站式實(shí)踐云平臺(tái) Apollo Studio、仿真服務(wù)和高效新模型、PnC（規(guī)劃和控制）強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練與評(píng)測(cè)服務(wù)三大模塊。

具體來看看這新增的三大模塊到底有什么玄機(jī)。

1）Apollo Studio：自動(dòng)駕駛開發(fā)工具「百寶箱」

Apollo Studio 其實(shí)是Apollo 6.0 中比較受到開發(fā)者歡迎的「數(shù)據(jù)流水線」產(chǎn)品的升級(jí)版本，Apollo Studio 里面，有很多自動(dòng)駕駛開發(fā)者在本地開發(fā)和在車端開發(fā)所需要的全流程云端工具鏈，能夠給到開發(fā)者一站式的體驗(yàn)。

它就像是一個(gè)百寶箱，資源應(yīng)有盡有，而且這個(gè)百寶箱是放在云上的，不用費(fèi)時(shí)費(fèi)力下載到本地，就像如今的 APP 應(yīng)用和微信小程序的區(qū)別，開發(fā)者用 Apollo Studio 更為輕便、簡單，不用費(fèi)太多精力，需要什么直接從云端調(diào)取就可以。

具體來說，對(duì)于那些在自己計(jì)算機(jī)上進(jìn)行自動(dòng)駕駛算法開發(fā)的開發(fā)者來說，Apollo 7.0 新增了 Apollo 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，開發(fā)者可以一鍵獲取 Apollo 云端實(shí)訓(xùn)環(huán)境，告別本地安裝系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)、下載源碼、編譯等繁瑣步驟，更容易上手。

而對(duì)于那些要在車端進(jìn)行自動(dòng)駕駛部署的開發(fā)者來說，Apollo 7.0 新增在線車輛管理，升級(jí)了數(shù)據(jù)流水線與云端使用流程，可識(shí)別車輛類型，智能同步云端車輛配置，進(jìn)一步降低調(diào)試車輛的門檻。

總的來說，Apollo 7.0 中 Apollo Studio 的出現(xiàn)，是為基于 Apollo 開放平臺(tái)的自動(dòng)駕駛開發(fā)者極致減負(fù)，輕裝上陣，為他們高效的自動(dòng)駕駛開發(fā)提供必要的支持。

2）規(guī)劃和控制模塊的開發(fā)能力增強(qiáng)

Apollo 新增的第二模塊就是 PnC（規(guī)劃和控制）強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練與評(píng)測(cè)服務(wù)。

我們知道，自動(dòng)駕駛除了感知和預(yù)測(cè)模塊，還有規(guī)劃和控制模塊（PnC），在如今感知算法和感知硬件不斷豐富的基礎(chǔ)上，提升規(guī)劃和控制模塊的能力成為很多自動(dòng)駕駛企業(yè)的重點(diǎn)研發(fā)方向。

在 Apollo 7.0 中，在 6.0版本原有仿真平臺(tái)基礎(chǔ)上，新增了業(yè)界首個(gè) PnC 強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練與仿真評(píng)測(cè)平臺(tái)，具有數(shù)據(jù)真實(shí)、功能強(qiáng)勁、評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)全面、架構(gòu)可擴(kuò)展等多重優(yōu)勢(shì)，目的是為強(qiáng)化學(xué)習(xí)研究提供統(tǒng)一的驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)。

具體來看看這些優(yōu)勢(shì)都怎么理解：

首先是數(shù)據(jù)真實(shí)，因?yàn)楝F(xiàn)在百度 Apollo 在全球范圍內(nèi)的道路測(cè)試?yán)锍桃呀?jīng)超過了 2100 萬公里，這些海量的真實(shí)路測(cè)數(shù)據(jù)，通過技術(shù)手段進(jìn)行仿真還原，讓整個(gè)仿真場(chǎng)景的復(fù)雜度、交互的真實(shí)性非常高。

而在功能上，PnC 強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練與仿真評(píng)測(cè)平臺(tái)能提供智能端到端的訓(xùn)練評(píng)測(cè)能力，更智能的從訓(xùn)練到評(píng)測(cè)閉環(huán)的能力，可循環(huán)迭代。

在評(píng)測(cè)能力上，百度 Apollo 引入了生態(tài)合作伙伴跨產(chǎn)業(yè)實(shí)踐的全方位測(cè)評(píng)標(biāo)準(zhǔn)，具備在交規(guī)、安全、體感、智能性等全方位的駕駛評(píng)估能力，貼近現(xiàn)實(shí)應(yīng)用環(huán)境。

最后，針對(duì)強(qiáng)化學(xué)習(xí)不同使用級(jí)別，提供可擴(kuò)展的接口，開發(fā)者既可以調(diào)參，也可以拓展實(shí)現(xiàn)自己的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，使用更加靈活。

這么好用的一個(gè)平臺(tái)，百度 Apollo 現(xiàn)在還不打算敞開門迎客，而是會(huì)采用邀請(qǐng)制的方式對(duì)外開放這個(gè)平臺(tái)。

3）感知和預(yù)測(cè)模塊引入新的深度學(xué)習(xí)模型

既然規(guī)劃和控制模塊的開發(fā)能力在 Apollo 7.0 版本中得到強(qiáng)化，那么感知和預(yù)測(cè)算法模塊也同樣要跟上，所以在 Apollo 7.0 中，專門引入了 3 個(gè)基于深度學(xué)習(xí)的模型，有效減少了感知模塊的漏檢、抖動(dòng)等問題。

Apollo 7.0 中：

· 在激光雷達(dá)傳感器感知方面，實(shí)現(xiàn)了MaskPillars 激光點(diǎn)云障礙物識(shí)別模型，相比 6.0 發(fā)布的 PointPillars 模型，在準(zhǔn)召性能（準(zhǔn)確率和召回率）上有了較大提高。

· 而在攝像頭傳感器感知方面，實(shí)現(xiàn)了 SMOKE 視覺障礙物模型，提供端到端單目3D 障礙物檢測(cè)能力，不依賴后處理操作。

另外在預(yù)測(cè)模塊，Apollo 7.0 提供了 Inter-TNT 障礙物交互預(yù)測(cè)模型，通過引入障礙物與主車軌跡交互、高效編解碼器，預(yù)測(cè)精度和性能都有顯著提升。

相比 Apollo 6.0 發(fā)布的語義地圖預(yù)測(cè)模型，新模型的前向計(jì)算時(shí)間從 15ms 提升至 10ms，minADE（最小平均距離誤差）和minFDE（最小最終距離誤差）等關(guān)鍵指標(biāo)均有 20% 以上提升。

就這 5ms 以及 20% 誤差的提升，對(duì)于自動(dòng)駕駛的安全性提升將是指數(shù)級(jí)的。

Apollo 7.0 版本，為自動(dòng)駕駛開發(fā)者打造了好用、易用的「百寶箱」Apollo Studio，而且通過新的深度學(xué)習(xí)模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練平臺(tái)，對(duì)自動(dòng)駕駛關(guān)鍵的感知、預(yù)測(cè)、規(guī)劃和控制 4 大算法模塊的開發(fā)提供強(qiáng)有力的支持，幫助越來越多的開發(fā)者開發(fā)出屬于自己的「汽車機(jī)器人」產(chǎn)品和應(yīng)用。

從這方面來看，百度 Apollo 真正做到了「授人以漁」，對(duì)于推動(dòng)中國「汽車機(jī)器人」在各行各業(yè)開花結(jié)果，這樣的實(shí)踐值得肯定。如果要選出中國「汽車機(jī)器人」的啟蒙者，那非百度 Apollo 莫屬了。

從 2017 年 4 月上海車展亮相，到 2021 年 12 月 29 日 Apollo 7.0 推出，在過去的 4 年零 8 個(gè)月中，百度 Apollo 積累了 11 個(gè)大版本，從封閉場(chǎng)地循跡自動(dòng)駕駛發(fā)展到現(xiàn)在擁有一整套從代碼到開發(fā)工具箱的完整自動(dòng)駕駛開發(fā) Know-How，而且還是以開放的姿態(tài)，賦能中國乃至全球的自動(dòng)駕駛開發(fā)者，從這一點(diǎn)開，全球只有百度 Apollo 做到了。

現(xiàn)在的百度 Apollo，已經(jīng)成長為全球最活躍的自動(dòng)駕駛開放平臺(tái)，擁有全球生態(tài)合作伙伴超過 210 家，匯聚全球開發(fā)者 80000 名，開源代碼數(shù) 70 萬行。

有了這樣一個(gè)開放的自動(dòng)駕駛技術(shù)平臺(tái)打底，在上面的應(yīng)用層，百度不但要做載人出行領(lǐng)域的「汽車機(jī)器人」，還要將這套方案推廣到各行各業(yè)的「汽車機(jī)器人」應(yīng)用上，打造多元化的「汽車機(jī)器人」。

2、Apollo X：「汽車機(jī)器人」全能孵化平臺(tái)

2020 年 12 月，百度啟動(dòng) Apollo X 計(jì)劃，基于此計(jì)劃，百度 Apollo 不但通過開放平臺(tái)給技術(shù)支持，還要在人才、資本、場(chǎng)景等多個(gè)維度扶持不同賽道的「汽車機(jī)器人」獨(dú)角獸。

這些多元化的「汽車機(jī)器人」包括但不限于公交機(jī)器人、干線物流汽車機(jī)器人、特種作業(yè)機(jī)器人、零售機(jī)器人等，百度 Apollo 的目標(biāo)就是把整個(gè)自動(dòng)駕駛的市場(chǎng)做大，把「汽車機(jī)器人」的盤子做大，讓自動(dòng)駕駛在各行各業(yè)各大場(chǎng)景落地和商業(yè)化。

百度 Apollo 把自己定位為自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的「發(fā)電機(jī)」，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)駕駛在各行各業(yè)發(fā)光發(fā)熱，驅(qū)動(dòng)形形色色的「汽車機(jī)器人」為人們的生活帶去便利。

一年過去，Apollo X 計(jì)劃也收獲頗豐。

比如在公交汽車機(jī)器人領(lǐng)域，百度 Apollo 有自己的阿波龍自動(dòng)駕駛小巴。

今年 8 月 5 日，全新一代自動(dòng)駕駛小巴阿波龍二代在廣州黃埔亮相，從形態(tài)上看，這款車可以稱得上是公交汽車機(jī)器人。

自量產(chǎn)下線至今，阿波龍二代已在北京、廣州、雄安、重慶、佛山等 22 個(gè)城市落地部署，累計(jì)服務(wù)人次超過 12 萬人，累計(jì)自動(dòng)駕駛里程超12 萬公里。

在干線物流領(lǐng)域，百度和獅橋一起成立了自動(dòng)駕駛新能源重卡公司 DeepWay，新能源重卡可以說就是物流汽車機(jī)器人，它們未來會(huì)在省際、城際高速和國道上為人們運(yùn)送貨品。

而在一些更為小眾且工作環(huán)境更惡劣的場(chǎng)景，汽車機(jī)器人取代人類是趨勢(shì)，也是時(shí)代發(fā)展的必然，比如說特種作業(yè)機(jī)器人、礦山自動(dòng)駕駛卡車。

2021 年，百度 Apollo 與華能伊敏煤電公司合作打造了自動(dòng)駕駛礦卡，能夠在礦山場(chǎng)景下自主運(yùn)行，可以被稱為礦山場(chǎng)景的「汽車機(jī)器人」。

類似于這樣的各行各業(yè)的「汽車機(jī)器人」還有很多，百度 Apollo 正在推動(dòng)這類場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛技術(shù)的應(yīng)用，幫助合作伙伴打造和落地專屬的「汽車機(jī)器人」。

從自動(dòng)駕駛汽車到「汽車機(jī)器人」，百度已經(jīng)花了超過 8 年時(shí)間探索，作為全球范圍第一個(gè)如此全面地?fù)肀А钙嚈C(jī)器人」概念的科技公司，相信在接下來的很多年，百度將持續(xù)推動(dòng)「汽車機(jī)器人」的商用和普及，直到有一天「汽車機(jī)器人」深入每一個(gè)尋常百姓家。

3、百度 Apollo 驅(qū)動(dòng)「汽車機(jī)器人」時(shí)代

毋庸置疑，百度公司以及百度 Apollo 已經(jīng)駛?cè)肓恕钙嚈C(jī)器人」時(shí)代。

在這個(gè)時(shí)代，百度不但是重要的參與者，也是核心的技術(shù)和生態(tài)賦能者。

所謂參與者：

百度有自己運(yùn)營的 Robotaxi 平臺(tái)「蘿卜快跑」，還有自己的自動(dòng)駕駛小巴 Robobus 的運(yùn)營服務(wù)。

在專注于載人「汽車機(jī)器人」層面，2021 年的第三季度，百度自動(dòng)駕駛出行服務(wù) APP「蘿卜快跑」提供了11.5 萬次乘車服務(wù)。

蘿卜快跑計(jì)劃至 2023 年底將自動(dòng)駕駛出行服務(wù)，開放至 30 個(gè)城市，部署至少 3000 輛自動(dòng)駕駛汽車，為 300 萬用戶提供服務(wù)。

到 2025 年將業(yè)務(wù)擴(kuò)展到 65 個(gè)城市，到 2030 年擴(kuò)展到 100 個(gè)城市。

之所以有如此強(qiáng)大的底氣，一方面是因?yàn)榘俣?Apollo 在自動(dòng)駕駛技術(shù)方面已經(jīng)有了長足的積累，這些積累可以通過一串?dāng)?shù)字來證明：

· 測(cè)試車隊(duì)規(guī)模 500 輛級(jí)別；

· 技術(shù)專利數(shù) 3400 件；

· 全球近 30 個(gè)城市開放道路測(cè)試；

· 獲中國自動(dòng)駕駛測(cè)試牌照 411 張，其中載人測(cè)試牌照 231 張。

另一方面，百度 Apollo 還在不斷壓縮自動(dòng)駕駛運(yùn)營車輛的制造成本，Apollo 第五代 L4 級(jí)量產(chǎn)無人車 Apollo Moon 的成本價(jià)為 48 萬元，是行業(yè) L4 級(jí)自動(dòng)駕駛車型平均成本的三分之一。

而且，百度也已經(jīng)發(fā)布了真正的「汽車機(jī)器人」概念車，未來概念車量產(chǎn)后，真正的載人「汽車機(jī)器人」將擁有更低的制造成本。

除了 Robotaxi，百度還有直接介入「汽車機(jī)器人」制造的汽車公司「集度汽車」，2022 年他們的概念車就要亮相了，百度心目中「汽車機(jī)器人」的完整模樣到那時(shí)候?qū)⒏忧逦?/span>

所謂賦能者：

百度 Apollo 通過打造開放平臺(tái)，一步一步開源自動(dòng)駕駛技術(shù)，為開發(fā)者提供好用的自動(dòng)駕駛開發(fā)工具，匯聚全球自動(dòng)駕駛開發(fā)的先鋒力量，形成一個(gè)完整的自動(dòng)駕駛技術(shù)和生態(tài)的「百寶箱」。

眾多的自動(dòng)駕駛開發(fā)者或者企業(yè)，可以開箱即用，大大降低了進(jìn)入自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的門檻，提升了開發(fā)的效率，在技術(shù)上賦能整個(gè)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)。

而針對(duì)各行各業(yè)的「汽車機(jī)器人」應(yīng)用，百度不但有 Apollo 平臺(tái)的技術(shù)，還會(huì)給予突出者以人才、資源、資金以及商業(yè)化場(chǎng)景的支持，不遺余力幫助合作伙伴打造「汽車機(jī)器人」并推動(dòng)其落地和商用。

以參與者和賦能者的雙重角色，百度正走向「汽車機(jī)器人」時(shí)代，成為那個(gè)時(shí)代的探路者和奠基人。

如果說 Waymo 掀起了全球自動(dòng)駕駛研發(fā)和商用的熱潮；如果說特斯拉開啟了全新的智能電動(dòng)汽車時(shí)代；那么百度 Apollo 則是「汽車機(jī)器人」時(shí)代的開創(chuàng)者，它以一種全面開放的姿態(tài)，眼光不僅僅局限在自身，更著眼于整個(gè)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)，創(chuàng)新不僅可以為己所用，也能賦能他人，身體力行推動(dòng)各類「汽車機(jī)器人」創(chuàng)新。

這在全球范圍內(nèi)，都是獨(dú)一無二的存在。

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