通過環(huán)衛(wèi)車和特種車實(shí)現(xiàn)造血，發(fā)布高速領(lǐng)航系統(tǒng)H-INP加速邁進(jìn)L2+戰(zhàn)場(chǎng)，左手L4，右手L2+，智行者這家老牌自動(dòng)駕駛公司，有了一個(gè)新故事。

8月17日，智行者召開了成立7年以來的第一次媒體發(fā)布會(huì)。一開場(chǎng)，智行者董事會(huì)秘書王蘇南就直接亮明了身份——軟硬件+云端一體化的無人駕駛解決方案提供商。用CTO王肖的話來說，“無人駕駛大腦實(shí)際上就是一個(gè)會(huì)開車的機(jī)器人，至于你是開乘用車、商用車，還是特種車、環(huán)衛(wèi)車，本質(zhì)上我們認(rèn)為沒有多大的區(qū)別?！备卑滓稽c(diǎn)，就是要用一個(gè)通用型底層平臺(tái)，吃遍所有場(chǎng)景。

△智行者董事會(huì)秘書王蘇南

2017年，智行者推出通用型無人駕駛大腦1.0版本，首先在物流和環(huán)衛(wèi)場(chǎng)景落地，并從2018年開始在乘用車和特種應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)小范圍落地。從2020年開始，在無人駕駛大腦向著2.0和3.0版本升級(jí)的同時(shí)，智行者在各個(gè)場(chǎng)景落地的腳步也在加快。如今其產(chǎn)品已落地100+城市，商業(yè)應(yīng)用里程500+公里，其中在室外環(huán)衛(wèi)市場(chǎng)，智行者的蝸小白已達(dá)到近乎90%的占比。在這些業(yè)務(wù)的基礎(chǔ)上，據(jù)介紹，2021年，智行者的營收實(shí)現(xiàn)數(shù)億元，是行業(yè)內(nèi)收入最高的公司。

不過，這篇屬于智行者的故事，無論前章多么獨(dú)特與華麗，最終也同樣拐進(jìn)了L2的賽道。發(fā)布會(huì)上，智行者發(fā)布高速領(lǐng)航系統(tǒng)H-INP，并宣稱這是國內(nèi)首款不依賴于高精地圖的解決方案。

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“重感知 輕地圖”

智行者提供的車規(guī)級(jí)域控制器均為自主研發(fā)，根據(jù)不同平臺(tái)和模塊分為A、C、J系列，其中A系列為乘用車級(jí)，采用地平線征程系列芯片，Brainbox A100 AI算力達(dá)到128TOPS，A200算力達(dá)264 TOPS，CPU計(jì)算能力達(dá)30K DMIPS，可滿足汽車L2/L2+級(jí)別輔助駕駛功能的算力需求。并且能夠根據(jù)需求兼容視覺和激光雷達(dá)傳感方案。據(jù)介紹，目前A系列域控制器成本已經(jīng)能達(dá)到數(shù)千元級(jí)別。H-INP方案就是基于A系列域控制器打造。

硬件配置方面，H-INP方案采用6顆攝像頭+5顆毫米波雷達(dá)，同時(shí)配置組合導(dǎo)航天線。支持自主巡航、自動(dòng)換道、隧道通行、出入匝道、智能偏航、超控模式、自動(dòng)泊車和碰撞預(yù)警等功能。并且經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，在白天強(qiáng)光直射和夜間等不同工況下，均可實(shí)現(xiàn)高密度交通流下的輔助駕駛功能。

而與市面上很多領(lǐng)航系統(tǒng)的最大不同是，H-INP采用了“重感知 輕地圖”的技術(shù)方案。“不依賴高精地圖，并不是我們排斥，在有高精地圖的地方，我們當(dāng)然會(huì)使用?！敝切姓呗?lián)合創(chuàng)始人兼研發(fā)中心副總經(jīng)理張放補(bǔ)充解釋道，這套方案說的是，在沒有高精地圖的情況下，我們要怎樣完成自動(dòng)駕駛的任務(wù)。

△智行者聯(lián)合創(chuàng)始人兼研發(fā)中心副總經(jīng)理張放

為此，張放舉出了幾個(gè)高精地圖更新頻率低、覆蓋范圍有限、成本高的例子。比如，由于限速標(biāo)記錯(cuò)誤，在高速巡航駕駛啟動(dòng)時(shí)，車輛可能會(huì)出現(xiàn)莫名減速，讓乘客感到不適；在出入匝道時(shí)，由于處在和主路的過渡階段，高精地圖可能會(huì)偶發(fā)錯(cuò)誤，導(dǎo)致駕駛員不得不接管；或者道路施工以及非高速/城市快速路的道路，高精地圖還沒有及時(shí)更新或覆蓋，都會(huì)導(dǎo)致輔助駕駛功能無法正常工作。

因此，“重感知 輕地圖”的本質(zhì)是基于在線的檢測(cè)結(jié)果，結(jié)合在線的矢量地圖，生成內(nèi)環(huán)地圖。張放介紹，目前這套方案有三種模式，第一種是在有高精地圖覆蓋的路段，利用地圖信息的同時(shí)，在線檢測(cè)道路，根據(jù)矢量重建的結(jié)果，實(shí)時(shí)進(jìn)行檢驗(yàn)；第二種在沒有高精地圖，且是第一次行駛的工況下，輔助駕駛的運(yùn)行則主要依靠在線的矢量重建結(jié)果，同時(shí)會(huì)將一些典型的工況儲(chǔ)存至本地；從而當(dāng)車輛再次遇到類似工況時(shí)，系統(tǒng)會(huì)比較此前存儲(chǔ)的案例，再結(jié)合在線的檢測(cè)結(jié)果，保證輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行。

這樣的方案雖然聽上去更加可靠，但卻對(duì)感知和決策系統(tǒng)提出了艱巨的任務(wù)。這一點(diǎn)，智行者是如何做到的？張放表示，在感知端，將不同傳感器的某一視角下的畫面先通過網(wǎng)絡(luò)提取，進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)試，之后再將不同角度和不同傳感器的BEV特征融合在一起，就有了當(dāng)下時(shí)刻的完整的地位特征。除此之外，在這套系統(tǒng)中，智行者還設(shè)計(jì)了一套時(shí)序融合的模塊，將當(dāng)前和歷史的BEV特征進(jìn)行融合，得到當(dāng)前持續(xù)融合的特征，也就是上述的第三種場(chǎng)景。

據(jù)悉，H-INP將于今年第四季度量產(chǎn)，屆時(shí)兼容高精地圖模式的功能也將上線，而到2023年第二季度，適用于城市場(chǎng)景的城市領(lǐng)航系統(tǒng)C-INP或也將推出。據(jù)悉，目前已有一到兩家主機(jī)廠與其進(jìn)行合作。

技術(shù)路線講完了，但是不是“首個(gè)”還要battle一番。

2021年12月，毫末智行發(fā)布數(shù)據(jù)智能體系MANA，并提出“讓中國沒有不能識(shí)別的紅綠燈和車道線”成為可能。如果從時(shí)間點(diǎn)來看，智行者并非第一個(gè)提出此概念的公司。

對(duì)此，張放表示，“不依賴高精地圖的方案，并不是有或者無的問題，而是有高精地圖和沒有的時(shí)候，我分別采用什么樣的模式，據(jù)我們了解，我們肯定是國內(nèi)首家用這種技術(shù)方案的公司?！蓖瑫r(shí)，他還指出，如果是100%沒有高精地圖的方案，政策或者地圖監(jiān)管方面目前可能會(huì)受影響，現(xiàn)在某些企業(yè)已經(jīng)宣傳城市巡航系統(tǒng)，但其實(shí)很難和客戶見面?！?/span>

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向著終極目標(biāo)前進(jìn)

盡管主角是L2+的高速領(lǐng)航系統(tǒng)，但與很多專心講述降維故事的企業(yè)不同，智行者似乎一直沒忘記自己的初心，在乘用車市場(chǎng)全場(chǎng)景落地L4技術(shù)。

智行者CEO張德兆也曾多次表示，高階自動(dòng)駕駛的L4或L5，我們可以把它理解為共產(chǎn)主義，共產(chǎn)主義很美好并且一定能實(shí)現(xiàn)，但不可能一夜實(shí)現(xiàn)，一定要經(jīng)歷相當(dāng)長的社會(huì)主義初級(jí)階段，所以我們要建無人環(huán)衛(wèi)車和無人特種車這兩個(gè)“農(nóng)村根據(jù)地”。

△智行者CEO張德兆

在發(fā)布會(huì)上，王肖也在表達(dá)著同樣的觀點(diǎn)。比如，面對(duì)在低速限定區(qū)域和越野環(huán)境的產(chǎn)品數(shù)據(jù)能否被乘用車所利用時(shí)，他表示，“通過我們物流車和掃地車的在線服務(wù)，能夠精準(zhǔn)的在園區(qū)環(huán)境進(jìn)行自動(dòng)駕駛。如果有一天我們的乘用車要研究在園區(qū)所謂的召回功能，那么之前的模型和數(shù)據(jù)就恰恰能用上。”

△智行者CTO王肖

同理，智行者的特種車已經(jīng)可以在沙漠、越野路面，以及邊境的農(nóng)村道路上運(yùn)行，都是不依賴于高精地圖的純無人駕駛，王肖認(rèn)為，這對(duì)乘用車也會(huì)有啟發(fā)。所以，無論是先在哪一個(gè)環(huán)境落地，都是為了可持續(xù)的數(shù)據(jù)回流，來保證自動(dòng)駕駛的大腦越來越聰明?！半m然說我們目前乘用車還是聚焦在高速，相對(duì)還是一個(gè)L2+的系統(tǒng)，但真正的L4應(yīng)該是全場(chǎng)景的，沒有限制的，這才是我們終極的要點(diǎn)?！?/span>

在向著終極目標(biāo)前進(jìn)的道路上，智行者也慢慢建筑著自己的優(yōu)勢(shì)壁壘。

比如目前在公司中，清華大學(xué)汽車系的研發(fā)人員占比達(dá)到75%，累計(jì)擁有800多項(xiàng)專利；

在數(shù)據(jù)層面，目前智行者產(chǎn)品的商業(yè)運(yùn)行里程已經(jīng)達(dá)到500萬公里，并且全部是沒有任何安全員的前提下；

同時(shí)，在安全可靠性方面，截至目前其產(chǎn)品在運(yùn)行中沒有發(fā)生過一起主動(dòng)安全事故。而且其物流車和環(huán)衛(wèi)車也都經(jīng)過了40余項(xiàng)的測(cè)試試驗(yàn)，測(cè)試環(huán)境覆蓋零下40度至75度；

除此之外，在信息安全方面，王肖還特別強(qiáng)調(diào)，智行者是目前國內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)電子元器件100%國產(chǎn)化的公司。“電機(jī)元器件分為兩個(gè)等級(jí)，第一個(gè)叫核心元器件，在核心元器件里，我們用到了華為的AI芯片，飛騰的CPU，景嘉微的GPU等?！钡硎具@還不夠，之后包括電容電阻、接口、功率芯片等等都要實(shí)現(xiàn)100%國產(chǎn)化。

在中美貿(mào)易戰(zhàn)等國際局勢(shì)的影響下，供應(yīng)鏈的安全問題將是重中之重。“未來一小塊板子上可能就有2000多個(gè)芯片，缺一顆都是不行的?！背穗娮釉骷?，智行者現(xiàn)場(chǎng)還與華為簽訂了全方面合作協(xié)議，將從底層開始使用華為的方案，未來訓(xùn)練模型和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)同樣都要國產(chǎn)化。

“中國中小型企業(yè)的平均壽命就3年?！蓖跆K南笑言，“我們已經(jīng)活過兩輪了，應(yīng)該值得驕傲?！北３殖跣?，通過環(huán)衛(wèi)車和特種車實(shí)現(xiàn)自我造血，并持續(xù)向L4級(jí)無人駕駛技術(shù)靠近，屬于智行者的故事腳本，又何嘗不是另一種發(fā)展路徑。

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