蓋世汽車訊 據(jù)外媒報道，麻省理工學(xué)院（MIT）和斯坦福大學(xué)（Stanford University）的研究人員設(shè)計(jì)出新的機(jī)器學(xué)習(xí)方法，可用于在條件快速變化的動態(tài)環(huán)境中更有效地控制機(jī)器人，例如無人機(jī)或自動駕駛汽車。

圖片來源：arXiv

這項(xiàng)技術(shù)可以幫助自動駕駛汽車學(xué)會補(bǔ)償濕滑的路況以避免打滑，允許機(jī)器人自由飛行器（free-flyer）在太空中牽引不同的物體，或者使無人機(jī)能夠在強(qiáng)風(fēng)的沖擊下緊緊跟隨下坡滑雪者。

研究人員的方法是將控制理論中的某些結(jié)構(gòu)融入到學(xué)習(xí)模型的過程中，從而產(chǎn)生一種控制復(fù)雜動力學(xué)的有效方法，例如風(fēng)對飛行器軌跡的影響。思考這種結(jié)構(gòu)的方法之一是作為一種提示，可以幫助指導(dǎo)如何控制系統(tǒng)。

麻省理工學(xué)院機(jī)械工程系和數(shù)據(jù)、系統(tǒng)與社會研究所（IDSS）Esther和Harold E. Edgerton助理教授、信息與決策系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室（LIDS）成員Navid Azizan表示：“我們工作的重點(diǎn)是了解系統(tǒng)動力學(xué)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)，從而設(shè)計(jì)出更有效、更穩(wěn)定的控制器。通過從數(shù)據(jù)中共同學(xué)習(xí)系統(tǒng)的動力學(xué)和獨(dú)特的面向控制的結(jié)構(gòu)，我們能夠自然地創(chuàng)建在現(xiàn)實(shí)世界中更有效地運(yùn)行的控制器。”

在學(xué)習(xí)模型中使用這種結(jié)構(gòu)，研究人員的技術(shù)可以立即從模型中提取有效的控制器，這與其他需要通過額外步驟單獨(dú)導(dǎo)出或?qū)W習(xí)控制器的機(jī)器學(xué)習(xí)方法不同。通過這種結(jié)構(gòu)，新研究方法還能夠使用更少的數(shù)據(jù)（與其它方法相比）來學(xué)習(xí)有效的控制器。因此新基于學(xué)習(xí)的控制系統(tǒng)可在快速變化的環(huán)境中更快地實(shí)現(xiàn)更好的性能。

主要作者、斯坦福大學(xué)研究生Spencer M. Richards表示：“這項(xiàng)工作試圖在識別系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和從數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)模型之間取得平衡。受機(jī)器人學(xué)家利用物理學(xué)推導(dǎo)出更簡單的機(jī)器人模型的啟發(fā)，我們開發(fā)出該新技術(shù)。對這些模型的物理分析通常會產(chǎn)生用于控制目的的有用結(jié)構(gòu)，例如如果只是試圖將模型與數(shù)據(jù)擬合，則可能會錯過這個結(jié)構(gòu)。相反，我們嘗試從數(shù)據(jù)中識別類似有用的結(jié)構(gòu)，以指示如何實(shí)現(xiàn)控制邏輯?！?/p>

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