汽車正在被重新定義，這是未來汽車開發(fā)者最好的時代！7月12日，由GNEV官方機構主辦、第一電動網(wǎng)承辦的明日之星·未來汽車開發(fā)者計劃優(yōu)秀項目路演在上海嘉定汽車會展中心舉行。戴世智能CEO陸海峰分享了自動駕駛的關鍵技術——車用慣性導航系統(tǒng)。

戴世智能CEO陸海峰

上海戴世智能科技有限公司是一家無人機器系統(tǒng)領域的高科技企業(yè)，目標在自動駕駛細分領域提供量產(chǎn)級別高精度定位解決方案。

陸海峰在路演上介紹了戴世智能致力于研究RTK載波相位差分與慣性測量的技術的原理和在自動駕駛領域的應用。戴世智能的組合導航系統(tǒng)可在衛(wèi)星質量差，甚至完全沒有衛(wèi)星信號的條件下在一定時間內保持米級的定位精度，為自動駕駛保駕護航。

戴世智能的項目亮點是高性能自動駕駛組合慣導定位系統(tǒng)。這套系統(tǒng)為自動駕駛車輛提供三個信息，第一類為姿態(tài)信息，包括側傾、俯仰等等。第二類是動力學信息，包括加速度、速度、角速度。第三類坐標信息，如經(jīng)緯度、海拔，可以區(qū)分高架上下、隧道和地庫。

戴世智能的系統(tǒng)是目前市面上與眾不同的，在車用慣性導航系統(tǒng)的這套完整的融合算法中，基于牛頓力學基本原理通過加速度、角速度推算車輛的位置。由于各種誤差和干擾的存在，還需要結合車輛動力學、誤差模型自學習以及擴展卡爾曼濾波進行數(shù)據(jù)融合，這是這套算法核心。這項技術可以使車輛進入封閉遮擋區(qū)域（比如地下車庫、隧道等），失去衛(wèi)星后1分鐘，保持定位精度在米級的誤差。

以下為陸海峰路演及問答實錄：

大家好！感謝第一電動網(wǎng)、感謝各位評委和在位的前輩，我是陸海峰，來自上海戴世智能。

自動駕駛技術可以說是目前國際上所有的整車廠以及新興造車勢力所關注的兵家必爭之地。當我們使用自動駕駛車輛的時候，通常會提出三個簡單的問題：在哪里？去哪里？如何去？這三個問題包含了自動駕駛比較關鍵的底層技術，包括高精度定位、高精度地圖、路徑規(guī)劃。前兩者的搭配最后實現(xiàn)的就是讓車輛具備一個車道級的定位和引導能力，就是所謂的點對點。

這里是國際上兩個主流的自動駕駛公司他們推出自動駕駛車輛結構拓撲圖。我們可以看到他們都使用了高精度的GPS系統(tǒng)。需要注意的是這個GPS已經(jīng)不是通常意義上的GPS，是過去稱謂的延用。學名稱為組合導航或者慣性導航。

在看技術之前我們先看一下這個市場，組合導航系統(tǒng)最早應用領域是軍工，包括航空、航天、飛行器，各種平臺導彈控制。這個領域平常統(tǒng)統(tǒng)被各個國家的軍工所控制，第二個是軍民兩用的領域，新興的自動駕駛市場、自動駕駛測試、高精度地圖的生產(chǎn)。這個領域基本也被國外高新技術軍民兩用企業(yè)占據(jù)高額份額，比如說英國牛津、德國的?，?，百度的阿波羅計劃也推出了自動駕駛方案，他們駕駛慣性導航系統(tǒng)使用的就是NOVATEL的產(chǎn)品，每套20到50萬人民幣不等。這個東西為什么這么昂貴？第一方面原來并不是民用產(chǎn)品，所以價格相對比較高。另一方面技術門檻比較高，兩項技術組成，一項稱之為RTK，另外一項是慣性導航。

慣性導航這個技術相當有意思，完全自主，純基于牛頓力學，通過加速度與角速度推算它的位置，正是這個技術的存在，使得導彈成為一個可能。而慣性導航技術最大的缺點在于它有累積誤差，當然最大的優(yōu)點是穩(wěn)定性非常強，RTK技術精度非常高，慣性系統(tǒng)穩(wěn)定性非常強，如何取長補短是這個技術的關鍵點。

我們公司三年開發(fā)完成的滿足車道級應用，同時具有高性能指標的具有自動駕駛的高性能自動駕駛組合導航系統(tǒng)。最終為自動駕駛車輛提供三個信息，第一類姿態(tài)信息，包括側傾、俯仰等等。第二個是動力學信息，包括加速度、速度、角速度。第三類坐標信息，如經(jīng)緯度、海拔，可以區(qū)分高架上下、隧道和地庫。

最后，我們的核心團隊來自同濟、復旦、交通大學，同濟大學特聘教授李理光老師是我們的高級顧問，也是SAE工程師學會成員。目前我們的產(chǎn)品已經(jīng)被上汽、廣汽、長安等車企進行測試匹配。

評委問答：   

辰稻資本合伙人何建文：我請教兩個問題，一個是剛才講NOVATEL的成本很高，大概20到50萬之間，我們這套方案在什么樣的水平？第二個，像我們大概公司規(guī)劃什么時點會具備車規(guī)級量產(chǎn)的能力？

陸海峰：謝謝何總，跟何總也認識一段時間了。這個技術應該說我們通過國產(chǎn)化，我們自己是自主開發(fā)的，所以說目前給整車廠供應的測試設備單套售價在5萬元人民幣，可以說是進口設備的五分之一到十分之一。這當然包括了進口設備本身的關稅、代理，因為國內沒有相等的差品國外品牌的溢價能力，如果一旦你們自己產(chǎn)的話，產(chǎn)品降價幅度是很大的。第二個問題關于量產(chǎn)，確實因為我們公司規(guī)模還是比較小，前期會更關注測試設備的整個市場，汽車測試設備市場是很大的體量，這是前三年幫助公司活下來最重要的市場，我們也可以最快速地獲得盈利和收入。第二方面公司針對無人駕駛整個產(chǎn)業(yè)的成熟，會開辟第二個戰(zhàn)場，也就是說量產(chǎn)設備，雖然目前來說大家可能會覺得博世、大陸、德爾福這樣國外汽車主流零部件公司統(tǒng)治力非常強，但我們看好的是中國國情下整個民族產(chǎn)業(yè)的升級。也就是說過去十年中國人已經(jīng)學會了怎么造車，包括吉利的崛起，包括長安、長城，我們已經(jīng)可以造一輛非常好的車，我們稱之為“包餃子”，我們已經(jīng)會“包餃子”，未來我們中國學會種韭菜、養(yǎng)豬。未來成為具有核心技術的零部件公司，當然這個周期會更長一些，我們規(guī)劃是5到8年的時間能形成一個具有Tier1, Tier2級別體量的公司。

蔚來資本高級投資經(jīng)理溫永騰：我想請問一下我理解應該是在組合導航算法上面，我們跟NOVATEL可以比較一下互相優(yōu)缺點嗎？

陸海峰：簡單來說實現(xiàn)整套系統(tǒng)組合導航，全世界各個做組合導航公司都會，當然各個公司看家本領就是這套算法是自己實現(xiàn)的。如果能實現(xiàn)效果不在乎你用什么方法。我們自有的特點相對于NOVATEL就是加入了車輛動力學，NOVATEL是過去測繪產(chǎn)品的沿用。我們針對車輛動力學專門策劃的，所以可以看到整個車輛地下車庫三重重的時間，依然可以保證順暢。

觀眾提問：我有兩個問題，第一個問題是因為您是算法公司，我想問一下供貨商是誰？你們的技術對供貨商有多大的依賴程度？

陸海峰：我們加速器跟陀螺都是自己采購的，德國、日本、美國有三家公司可以供。當然我們也跟國內零部件供應商，就是板多體供應商也在接洽，目前來說我們比較傾向于采用國外進口的半導體器件，因為他們的性能指標比較好，價格夠便宜。同時我們也在跟國內公司幫助他們測試新興的產(chǎn)品，對我們來說只是新興零部件，只要指標達到我們隨時可以切換國內零部件。

觀眾提問：基于你們的算法你們會把其他的數(shù)據(jù)拿進來，你們自己做一個整合嗎？

陸海峰：這是我的疏忽，本身這個PPT是7分鐘的，把您的問題正好去掉了，現(xiàn)在對于這種使用有兩種方式，一種是作為零部件，他只用來接收我的定位信息，位置融合是我來做，做完以后做一個智能傳感器直接輸給他。未來有很多AI公司，做無人駕駛方案的公司，他們使用的時候會要求更高一點，他需要我開放部分的算法和底層數(shù)據(jù)，一方面他們會希望看到我融合后的結果，另一方面他需要跟他自己的雷達進行融合，所以他需要我開放更多的數(shù)據(jù)給他，他自己再做二次融合。目前來說作為測試設備來說，基本大家就用我的設備，他們再做二次開發(fā)。因為這個設備最終并不會取代雷達，跟雷達、毫米波、攝像頭大家是相輔相成一起工作的，我們目前也不會涉及融合雷達。

主持人：戴世智能的平均分87分。

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