特斯拉自動(dòng)駕駛 Autopilot 最近一次上熱搜，是因?yàn)橐归g高速行車中緊急避讓一只狼、一群過馬路的鴨子、三頭熊……在自動(dòng)駕駛這條漫漫長(zhǎng)路上，特斯拉 Autopilot（以下簡(jiǎn)稱“AP”）是絕對(duì)的先鋒，不論知名度、話題度、領(lǐng)先性還是突破性。從這個(gè)團(tuán)隊(duì)短短五年高管層頻繁更迭的故事中，你或許能感受到，穿越一段技術(shù)、產(chǎn)品與時(shí)代的無(wú)人區(qū)（以及在馬斯克手下工作）究竟意味著什么。故事，要從一場(chǎng)事先聲張的三觀不合說起。工程師的三觀“自動(dòng)駕駛用在飛機(jī)上是好事，我們應(yīng)該也把它放到車?yán)铩！?013 年 5 月，馬斯克第一次公開提到自動(dòng)駕駛。說這句話時(shí)，特斯拉對(duì)外批量發(fā)售的車型只有一款豪華 Model S，但現(xiàn)實(shí)怎么可能阻止鋼鐵俠的雄心壯志呢。

2014 年 10 月，搭載 1.0 版本硬件套件的 AP 橫空出世，幾萬(wàn)名特斯拉車主一覺醒來(lái)，發(fā)現(xiàn)自己的愛車通過 OTA 更新，突然擁有了部分自動(dòng)駕駛的功能，在高速路上可以自動(dòng)保持在自己的車道上，還能根據(jù)前方車流加速減速，打一下轉(zhuǎn)向燈，就可以完成自動(dòng)變道。兩年后，AP 的硬件套件升級(jí)到 Hardware 2.0 (HW2.0) 版本，這時(shí)馬斯克夸下?？冢篗odel S 和 Model X 將來(lái)只需軟件更新就可以實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛（Full Self-Driving，F(xiàn)SD）。是的，你沒聽錯(cuò)，馬斯克說的是「完全自動(dòng)駕駛」，并且那是在 2016 年。馬老板的海口，震碎了當(dāng)時(shí) AP 團(tuán)隊(duì)老大 Sterling Anderson 的三觀。

Anderson 并不確定當(dāng)時(shí) AP 的硬件能不能撐起老板的夢(mèng)想，在這種情況下，拿全自動(dòng)駕駛的噱頭去營(yíng)銷，還收 3000 美金軟件升級(jí)費(fèi)，工程師表示無(wú)法接受。一個(gè)可以佐證的事實(shí)是，當(dāng)被一名手下質(zhì)問時(shí)，Anderson 只回了 6 個(gè)字：這是 Elon 的決定。同時(shí)面臨來(lái)自老板、下屬、“被忽悠”花 3000 美金買下 AP 的車主、監(jiān)管部門的懷疑眼神以及內(nèi)心嚴(yán)重不安的 Anderson，最終黯然離開。老板挖的坑，跪著也要跳2015 年 12 月，一個(gè)深夜，馬斯克連發(fā)數(shù)條推特，招聘軟件人才，親自面試，直接向他匯報(bào)。

一個(gè)月后，坊間公認(rèn)的芯片之神 Jim Keller 加入，擔(dān)任 AP 硬件副總裁。Jim 還帶來(lái)了一幫信徒——來(lái)自 AMD 的一幫芯片架構(gòu)師和高管。取名為“愿景（Vision）”的芯片研發(fā)團(tuán)隊(duì)就此成立。Jim 很明白，他的 KPI 是在沒有 Mobileye 和英偉達(dá)兩大芯片巨頭供應(yīng)的情況下，將 AP 從軟件到硬件的底層設(shè)計(jì)全部推翻重寫。

這個(gè)坑，馬斯克早就給他留好了——AP 2.0 在設(shè)計(jì)之初就做了中央計(jì)算芯片可插撥的設(shè)計(jì)。6 個(gè)月的 VP：工作，還是拼命？芯片團(tuán)隊(duì)成立不久，為了填 Anderson 離開留下的坑，軟件部門再添大將，Chris Latter。這又是一位軟件大神，曾任蘋果開發(fā)者部門高級(jí)總監(jiān)，是編程語(yǔ)言 Swift 創(chuàng)始人。大神還是 Model S 和 Model 3 的雙料車主，曾經(jīng)公開宣稱自己是特斯拉的鐵桿粉。Chris 確實(shí)對(duì) AP 的軟件做了很多修改，只不過畢竟不是在深度學(xué)習(xí)和計(jì)算機(jī)視覺上的科班出身，干了半年就揮一揮衣袖，不帶走一行代碼。

耐人尋味的是，就在 Chris 離職幾天后，馬斯克下發(fā)全員郵件：特斯拉必須保持艱苦奮斗的作風(fēng)……我們因?yàn)檎谶M(jìn)行一項(xiàng)偉大的事業(yè)，打擊那些只想維持現(xiàn)狀、體量巨大、根深蒂固的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手……勝過大公司的唯一手段就是更快、更高效、更加努力的工作。更有意思的是，Chris 的下家就是谷歌——整個(gè)硅谷除了蘋果之外，另一家員工福利 & 滿意度名列前茅的公司。作為 CEO，馬斯克的擔(dān)憂不無(wú)道理，前有 AP 大坑未填，后有 BBA 百年車企巨頭轉(zhuǎn)型電動(dòng)化虎視眈眈，他沒有時(shí)間講人性化，講福利。好人 JimChris 離開后，好人 Jim 把軟件業(yè)務(wù)也攬了過來(lái)，直接挑起了大梁。唯一大大方方拿過馬斯克好評(píng)的，應(yīng)該就是 Jim 了，2017 年的神經(jīng)信息處理系統(tǒng)大會(huì)上，馬老板公開表?yè)P(yáng)：“我們認(rèn)為 Jim 團(tuán)隊(duì)開發(fā)的 AI 芯片將是世界上最好的芯片?！?/p>

只不過，“最好的芯片”發(fā)布的時(shí)候，負(fù)責(zé)人已經(jīng)換成了 Jim 在蘋果的老同事、芯片設(shè)計(jì)師 Pete Bannon。跟 Anderson 很像，Jim 的離開也跟一場(chǎng)車禍密不可分。2018 年 3 月，蘋果公司的一名工程師 Walter Huang 在高速路上開著 Model X，在 AP 啟用的狀態(tài)下，直接撞上分叉路中間的水泥樁上，當(dāng)場(chǎng)死亡。

短短幾周過后，Jim 離開了特斯拉。Keller 的離開，再次給 AP 蒙上了一層陰影。在隨后的一場(chǎng) AP 小組全體會(huì)議上，馬斯克用一席話表達(dá)了自己的決心：特斯拉不是等 10 年讓 AP 在發(fā)布前就完美無(wú)缺，而是現(xiàn)在就挽救生命。拒絕向世界分享這種貢獻(xiàn)以逃避法律責(zé)任是懦弱的，只要特斯拉提高汽車安全性，壞消息的成本就無(wú)所謂了。我們不會(huì)做那些舒服的事情，我們打算做正確的事。

能說出這番話的馬老板不缺追隨者。Jim 離開后，Pete Bannon 頂了上來(lái)。Pete 被稱為全球計(jì)算機(jī)視覺和深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的頂尖專家之一，大部分工作經(jīng)歷來(lái)自在馬斯克投資的非盈利機(jī)構(gòu) OpenAI 擔(dān)任深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究科學(xué)家；更早的時(shí)候，他在蘋果公司負(fù)責(zé)了從 A5 到 A9 處理器的設(shè)計(jì)。

我們不知道后面半年 Pete 經(jīng)歷了什么，但 2018 年 8 月 1 日，特斯拉二季度電話會(huì)議上，Pete 在馬斯克（難得）的掌聲邀請(qǐng)中上臺(tái)宣布：特斯拉 AP 自動(dòng)駕駛芯片 FSD 已經(jīng)研發(fā)成功，后續(xù)會(huì)在最新的 HW3.0 硬件套件上運(yùn)行，用在 Model 3 量產(chǎn)車上。相比英偉達(dá)每秒 200 幀的數(shù)據(jù)處理速度，F(xiàn)SD 芯片直接翻了 10 倍，直奔自動(dòng)駕駛的終極——完全自動(dòng)駕駛。FSD 芯片的成績(jī)，要算在很多很多很多 Pete 們的頭上。芯片很爭(zhēng)氣，但是，AP 的核心依然是軟件算法。一場(chǎng)路線之爭(zhēng)2016 年 7 月，特斯拉與 Mobileye 停止合作。事實(shí)上，早期跟 Mobileye 的這場(chǎng)合作，馬斯克一開始就憋著一口氣——一個(gè)是野心勃勃的新造車勢(shì)力，一個(gè)是絕對(duì)壟斷的頭部供應(yīng)商，這是一場(chǎng)各懷鬼胎的合作——特斯拉不給 Mobileye 車主駕駛數(shù)據(jù)，Mobileye 不給特斯拉攝像頭原始數(shù)據(jù)。拿不到攝像頭原始數(shù)據(jù)跟每輛車都給 Mobieye 支付大筆許可費(fèi)，很難說哪一件更讓馬老板不能忍。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，不同公司的技術(shù)實(shí)現(xiàn)路徑會(huì)有一些差異，早期的自動(dòng)駕駛公司感知以激光雷達(dá)為中心，如今大多以多傳感器融合為主，也有少數(shù)以計(jì)算機(jī)視覺為主。但今天，這個(gè)世界上所有做自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)的公司，沒有一家可以完全不用激光雷達(dá)，除了特斯拉。（據(jù)說日產(chǎn)的 Propilot 現(xiàn)在也開始研究計(jì)算機(jī)視覺感知了）

于是，就在 Anderson 離開后不久，馬斯克馬不停蹄挖計(jì)算機(jī)視覺大神，決心打造覆蓋全車 360°的視覺 + 超聲波、毫米波雷達(dá)感知 + 計(jì)算機(jī)視覺科學(xué) + 深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。2016 年 10 月，AP2.0 硬件版本發(fā)布。從這一版開始，你再也不會(huì)在特斯拉身上任何一處找到貼著 Mobieye logo 的芯片和傳感器，取而代之的是 8 個(gè)攝像頭、1 個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)、12 個(gè)超聲波傳感器和 1 個(gè)英偉達(dá)超級(jí) GPU 芯片——這套系統(tǒng)組成了“特斯拉視覺（Tesla Vision）”。Tesla Vision 是 AP 團(tuán)隊(duì)拋開 Mobileye、從零搭建的一套視覺處理工具。它的背后，是全新的底層軟件技術(shù)架構(gòu)和云端大數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施。換句話說，這一版的 AP 重新定義了特斯拉的自動(dòng)駕駛路線圖：從主流的激光雷達(dá)派轉(zhuǎn)向計(jì)算機(jī)視覺感知派。

風(fēng)雨不動(dòng)安德魯Andrej Karpathy，計(jì)算機(jī)視覺 + 深度學(xué)習(xí)圈的網(wǎng)紅，斯坦福大學(xué)教授李飛飛的高徒，擅長(zhǎng)通過攝像頭和傳感器數(shù)據(jù)識(shí)別物體，將深度學(xué)習(xí)應(yīng)用于圖像和視頻領(lǐng)域。博士生期間，Andrej 就以深度學(xué)習(xí) LSTM 的博客文章聲名鵲起，這種技術(shù)可以不止分辨照片里的一只貓，而且能分析出這是一只在一塊棕色硬木地板上、踩著一塊有紅色輪子滑板的橘貓。有意思的是，Andrej 也曾經(jīng)服務(wù)過 OpenAI（馬斯克的這個(gè)非盈利機(jī)構(gòu)為特斯拉輸送了多少人才?。?。

2017 年 7 月，Andrej 加入 AP，擔(dān)任 Vision&AI（人工智能和自動(dòng)駕駛視覺）高級(jí)總監(jiān)。他的主要工作是：確保計(jì)算機(jī)視覺軟件能夠很好地與硬件配合使用。性格安靜、略顯內(nèi)向的 Andrej 一直領(lǐng)導(dǎo)著一個(gè)約 35 人的小團(tuán)隊(duì)，這支團(tuán)隊(duì)可以說是硅谷乃至全球最頂級(jí)的人工智能應(yīng)用研究團(tuán)隊(duì)之一，大多數(shù)人直接向他匯報(bào)，在整個(gè) AP 團(tuán)隊(duì)劇烈人事變動(dòng)的那段時(shí)期，35 人的 AI 部門風(fēng)雨不動(dòng)穩(wěn)如山。穩(wěn)定的背后，是絕對(duì)給力的產(chǎn)出。加入 AP 3 個(gè)月，Andrej 帶隊(duì)從零建立起一套視覺處理工具 Tesla Vision，并搭載在 AP 2.0 車型上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。全新的底層軟件技術(shù)架構(gòu)，云端大數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施，基于深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，能對(duì)行車環(huán)境進(jìn)行專業(yè)解構(gòu)分析，能很好地與硬件配合使用，包括英偉達(dá)的芯片。

起步最晚的 Vision&AI 團(tuán)隊(duì)迅速成了馬斯克密切關(guān)注的寵兒。當(dāng)然，家族關(guān)系也讓他可以更方便地表達(dá)關(guān)心——他的堂兄詹姆斯·馬斯克是 Andrej 團(tuán)隊(duì)的一名軟件工程師，參與了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練、傳感器數(shù)據(jù)消化等內(nèi)部實(shí)驗(yàn)。對(duì)于軟件團(tuán)隊(duì)的進(jìn)展，馬斯克想了解得多清楚，就可以多清楚。愿景上馬，領(lǐng)導(dǎo)下線Andrej 在計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)上是絕對(duì)的老大，但是，他并不擅長(zhǎng)將軟件系統(tǒng)工程化，而再牛的系統(tǒng)自然也離不開靠譜的硬件支持，于是我們看到，前 Snap 廣告工程主管 Stuart Bowers 匆匆出場(chǎng)（又匆匆謝幕）了。以工程副總裁身份加入的 Stuart，一度領(lǐng)導(dǎo)著 AP 一支最大規(guī)模的百人團(tuán)隊(duì)，負(fù)責(zé)地圖、質(zhì)量控制、模擬和固件更新業(yè)務(wù)的推進(jìn)。相比生性靦腆的 Andrej，Stuart 更像是整個(gè)團(tuán)隊(duì)的領(lǐng)導(dǎo)，他性格開朗，精力充沛，是會(huì)招呼大家開會(huì)和群發(fā)郵件的那個(gè)人。不過，Stuart 手上這攤硬件的活兒不好干。

Andrej 的 Vision&AI 團(tuán)隊(duì)掌握著全球計(jì)算機(jī)視覺方向最先進(jìn)的算法；Pete 主導(dǎo)的芯片團(tuán)隊(duì)在 2019 年 4 月發(fā)布 FSD 芯片，這是 AP 自 2014 年以來(lái)最大的突破——相比之下，Stuart 的工程團(tuán)隊(duì)就略顯遜色了。2019 年 5 月，就在馬斯克激進(jìn)宣布要在未來(lái) 6-12 個(gè)月內(nèi)實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛的同時(shí)，Stuart 被媒體曝出分權(quán)門；兩個(gè)月后，直接走人。Stuart 的離開至少造成 11 名同事離職，離職比例高達(dá) 10%，不乏老兵，當(dāng)然也有一部分幸運(yùn)兒得到提拔——新上任的業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人們?nèi)縼?lái)自內(nèi)部提拔，這大概是 AP 團(tuán)隊(duì)為數(shù)不多的好消息。人來(lái)人往，但技術(shù)升級(jí)產(chǎn)品迭代的腳步?jīng)]停。截至 2019 年 6 月，搭載 AP HW2.0 的特斯拉保留量達(dá)到 20 萬(wàn)，累計(jì)路測(cè) 4 億英里；由特斯拉自研芯片驅(qū)動(dòng)的 AP 3.0 硬件預(yù)計(jì)明年量產(chǎn)，同時(shí) 2016 年 10 月量產(chǎn)的搭載 AP 2.0 的 Model S/X 和搭載 AP 2.5 的 Model 3 都可以免費(fèi)升級(jí)為 AP 3.0。

五年來(lái)，人來(lái)人往無(wú)數(shù)次的 Autopilot 對(duì)特斯拉究竟意味著什么？馬斯克的自動(dòng)駕駛終極理想？公司未來(lái)無(wú)限的規(guī)模利潤(rùn)空間？千億、萬(wàn)億估值甚至分拆獨(dú)立上市的可能性？回想 2018 年 8 月，特斯拉第一批搭載 AP 3.0 的車型口碑不錯(cuò)，于是這年 Q2 季度的財(cái)報(bào)會(huì)議，馬斯克直接讓 AP 團(tuán)隊(duì)做了聚光燈下的主角。臺(tái)前幕后，上場(chǎng)散場(chǎng)，不變的是歷史的規(guī)律，以及技術(shù)浪潮最終的方向。身處其中，每一位個(gè)體，既無(wú)比渺小，又無(wú)比高大和不可替代；每一個(gè)領(lǐng)頭人，都是冷血、無(wú)情、冷酷的暴君、以及最終改變世界的人。

在記錄馬斯克生平的著作《硅谷鋼鐵俠》中，有一段這樣的描述：他對(duì)所有業(yè)務(wù)進(jìn)展都有著極高的期望值，同時(shí)在設(shè)立目標(biāo)時(shí)，習(xí)慣于假設(shè)一切外部條件都是最樂觀的情況。一位前 Space X（馬斯克創(chuàng)辦的另外一家火箭公司）高管給過一個(gè)比喻：這就好比 Elon 要求大家造出一輛車，只用一箱油就能從洛杉磯開到紐約，等到準(zhǔn)備將車開往紐約的測(cè)試時(shí)，所有人都覺得一箱油最多只能開到拉斯維加斯，但最后卻開到了新墨西哥州，比大家的預(yù)期多了一倍。盡管如此，Elon 仍然會(huì)大發(fā)雷霆。沒有什么能阻止這個(gè)夢(mèng)想和腳步都大到真正能改變世界的“瘋子”。而那些中途離開的人，他們也許會(huì)在某個(gè)秋日回憶起當(dāng)年同行的日子；他們也許有了新的忙碌生活，來(lái)不及回望；他們也許偶然翻到新聞，想起那年的種種酸辛；他們也許在飯桌上談笑風(fēng)生，聊起當(dāng)年，忽然抬眼望向遠(yuǎn)方，干掉一杯烈酒。種種過往，就留給癡迷的故事講述者們吧。

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