市場自動泊車

自主泊車的夏天

AutoR智駕諾一 2019-08-09 11:26

這個夏天，自主泊車方案在自動駕駛領域異?；馃幔鳛長4級別自動駕駛方案中的一個分支，自主泊車方案一方面整合了L4級別自動駕駛的技術，另一面由于場地的特殊性讓其商業(yè)落地成為現(xiàn)實。

入秋前一天，智行者發(fā)布自主代客泊車（AVP）方案。

這是繼紐勱科技、百度、Momenta之后今年第四家發(fā)布自主代客泊車方案的科技公司。

相比其他三家不同，智行者自主代客泊車方案主要強調(diào)基于增強視覺標簽的AVP解決方案，該方案結(jié)合低成本車規(guī)級硬件方案與輕量級場端改造。

智行者采用的增強視覺標簽式AVP解決方案在車端配置了4個環(huán)視相機、1個前視相機、12個超聲波雷達和4個毫米波雷達。

對于傳感器硬件來說，這些都是可量產(chǎn)的傳感器組合，價格可控制在千元級別，其中某些具備L2級別的自動駕駛汽車已實現(xiàn)部分硬件標配（包括10萬元級別的國產(chǎn)車型）。

據(jù)介紹，智行者提出的AVP解決方案基于增強型視覺標簽進行車輛的全局路段規(guī)劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標注，通過增強標簽及云端調(diào)度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用于任意停車場的完備交通系統(tǒng)。

其中，增強視覺標簽式AVP解決方案由云端進行全局路段規(guī)劃，規(guī)劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)（見上圖）將增強標簽直接作為表述協(xié)議，使用這種方式可以簡單準確地進行全局路段表述。

同時，通過標簽拓撲關系及檢測到的標簽信息，車輛能夠時刻定位當前所在的全局位置。

該方案所使用的局部路徑規(guī)劃技術利用了增強型視覺標簽的組合，將連續(xù)標簽的組合視為用于定位導航的虛擬車道中心線，車輛根據(jù)虛擬車道中心線進行局部路徑規(guī)劃。

增強視覺標簽式AVP解決方案使用基于魚眼環(huán)視相機，拼接生成鳥瞰圖像，利用基于深度學習的計算機視覺方法，實現(xiàn)對標簽的實時精準檢測和定位，對外部環(huán)境如光線強度等魯棒性較強，目前在各種干擾條件下可以達到精確檢測標簽類型超過20個，其中包括導航信息標簽及語義信息標簽等。

在計算基礎平臺層面，智行者計算基礎平臺分為ECU層、操作系統(tǒng)層和中間件層，ECU層包括高性能平臺和安全平臺。

前者強調(diào)計算性能，后者強調(diào)安全性。

針對前者，采用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發(fā)揮多核性能、保證靈活性。

針對后者，采用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全，自動駕駛系統(tǒng)層實行軟件與算法分離設計。通過可視化配置，可以輕松將基礎組件（算法）進行組合（架構(gòu)），快速形成產(chǎn)品。

可以說，低成本車規(guī)級硬件方案搭配輕量級場端改造，智行者推出的這項增強視覺標簽式AVP解決方案在保障安全第一性的基礎上，以量產(chǎn)級與商業(yè)化為重要優(yōu)勢，真正做到了兼顧智能車輛環(huán)境適應能力與改造成本這兩個重要的評價指標。

增強視覺標簽式AVP的主要優(yōu)勢包括以下五個方面：

1、完備性：所使用的增強標簽系統(tǒng)能夠模擬車道線、交通標志及紅綠燈信息，形成完備的交通系統(tǒng)，實現(xiàn)泊車過程中跟隨、讓行、避讓、車位檢測及泊車功能；

2、輕量級：無需對場地地面實體進行改造，不需要安裝激光雷達、UWB等昂貴的非量產(chǎn)設備，預計改造成本1000元/萬平米，真正做到了降低改造成本和量產(chǎn)阻力，方案可適用于露天、地下及多層停車場等基本停車場場景，場地適應性強；

3、量產(chǎn)級：復用車載環(huán)視相機、毫米波雷達及超聲波雷達，硬件成本低，對車身外觀無需特殊要求；

4、標準化：可以全方位監(jiān)控車輛狀態(tài)，對接至客戶已有云端系統(tǒng)，實現(xiàn)監(jiān)控數(shù)據(jù)全透明化，并且可以根據(jù)客戶需求定制手機APP、云端管理系統(tǒng)；

5、商業(yè)化：無需進行場端實體改造，場端改造成本低，場地標簽作業(yè)流程快速高效，每天可完成1萬平米場地作業(yè)，無需高精度地圖采集和日常維護，運營維護成本低。

為了完整展示智行者自主泊車功能方案，這次智行者公布了一段實拍自主泊車視頻。

從視頻來看，智行者通過對一輛北汽新能源 ARCFOX的首款微型電動車LITE進行改裝，使用者在停車場入口通過手機APP選擇自主泊車功能，同時，結(jié)合遠程監(jiān)控和調(diào)度平臺該車會進入自主駕駛狀態(tài)，值得注意的是遠程監(jiān)控和調(diào)度平臺是智行者自主泊車方案中特有的云端后臺調(diào)度系統(tǒng)，這一系統(tǒng)是完全由智行者自主實現(xiàn)，可同時實現(xiàn)上百臺車輛的整體調(diào)度。

進入停車場后，智駕君發(fā)現(xiàn)與其他家在場端自建高精度地圖不同的是，智行者通過視覺增強標簽系統(tǒng)的方式引導車輛自主行駛，方案中配合視覺增強標簽系統(tǒng)使用，為智能車輛下發(fā)場地配置信息與目標車位信息，提高車輛尋路、找車位的效率，同時可以進行多車調(diào)度，提高了整體泊車效率，這樣做的好處是無需場端激光雷達改造和視覺建圖。

在這一方案中配合視覺增強標簽系統(tǒng)使用，為智能車輛下發(fā)場地配置信息與目標車位信息，提高車輛尋路、找車位的效率，同時可以進行多車調(diào)度，提高了整體泊車效率

在停車場中，智行者團隊對該車設計了兩種常見場景：行人穿行、車輛自主避讓。

當有人從車輛一段快速出現(xiàn)時，該車成功完成自主剎車功能，當人離開車輛正前方，車輛繼續(xù)前行。

當車輛駛出車位時，如遇到前方有正在駛過的車輛，該車會自動停車等待，當車輛完全駛過，該車輛繼續(xù)行駛。

有人從車輛一段快速出現(xiàn)時，該車成功完成自主剎車功能，當人離開車輛正前方，車輛繼續(xù)前行。

根據(jù)對外公布的視頻來看，智行者自主泊車方案中的車輛行駛較為平穩(wěn)，在行駛過程中偶遇行人、車輛判斷障礙物準確，在轉(zhuǎn)彎是，車輛方向盤轉(zhuǎn)動規(guī)律平穩(wěn)。

據(jù)介紹，智行者公司內(nèi)部組織獨立團隊投入AVP的研發(fā)已有一年時間，現(xiàn)階段該低成本量產(chǎn)級方案已達到設計指標要求，希望下一步合作伙伴一起推動該方案的快速落地，最快的商業(yè)預計在2020年左右。

從智行者發(fā)布的方案來看，相比國內(nèi)之前發(fā)布的自主代客泊車方案，智行者自主代客泊車（AVP）方案主要優(yōu)勢在于我們結(jié)合了車端改造與場端改造的優(yōu)勢，使用輕量級場端改造，配合云端后臺調(diào)度，不引入激光雷達、UWB等昂貴傳感器。

同時在車端使用低成本車規(guī)級硬件方案，提高智能車輛環(huán)境適應能力，在環(huán)境適應能力與改造成本的平衡中取最優(yōu)值，無需高精度地圖，后期運營和維護成本低。

智行者聯(lián)合創(chuàng)始人/技術研發(fā)部高級副總監(jiān)張放表示，“視覺增強標簽系統(tǒng)是我們這一方案的特色，從想法提出到實施完全由我們團隊自主完成，我們不使用高精度地圖的原因主要是，地圖的采集與場端變化所造成的日常維護相對來說成本比較昂貴，并且在進行高精度地圖匹配時，如果使用如果采用激光雷達傳感器，那么會大大提高成本，如果采用攝像頭傳感器，那么會比較依賴外界光線條件。我們的視覺增強標簽系統(tǒng)的定位精度是在厘米級的，相對于高精度地圖的方案在成本和使用效果方面都有相當?shù)膬?yōu)勢。這一方案如果說弊端的話，就是在標簽張貼上需要與停車場進行協(xié)調(diào)，與系統(tǒng)所帶來的方便快捷相比，可以說是幾乎沒有什么推廣壓力了。"

目前，行業(yè)普遍認可的自動駕駛商業(yè)落地需要從4個維度進行考量：封閉場景/開放場景、固定路線/自由路線、低速/高速、車內(nèi)有乘客/車內(nèi)無乘客。

如果對這4個維度的8項條件進行整合，可以發(fā)現(xiàn)自主泊車將是L4級別自動駕駛中最先實現(xiàn)商用化的一項功能。

目前，國內(nèi)外互聯(lián)網(wǎng)科技巨頭、傳統(tǒng)車企和創(chuàng)業(yè)公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現(xiàn)自主代客泊車，可大致分為以下兩類：

以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉(zhuǎn)向及遠程互聯(lián)功能即可。但由于其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示范性演示，難以大規(guī)模推廣。

以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用于高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業(yè)地圖供應商介入，采集和更新地圖成本高，短期內(nèi)商務及運營壓力大。

2018年11月12日，搭載馭勢AVP自動代客泊車（自主泊車）系統(tǒng)的寶駿E200-智能泊車產(chǎn)品首先落地，并面向終端消費者落地交付。

行業(yè)預測到2023年，自動泊車系統(tǒng)的普及率會超過20%。

不過，另一面，就地下停車場而言處在非公共交通管理區(qū)域內(nèi)，一旦無人的自主泊車車輛發(fā)生交通事故其事故責任很難鑒定。

最后，總結(jié)一下目前市場主流科技公司的自主泊車方案：

百度

傳感器配置：未透露

是否場端改造：否

商業(yè)時間：2020年。

智駕點評：作為智能駕駛時代的技術創(chuàng)新產(chǎn)物，百度Apollo Valet Parking自主泊車方案利用百度獨有的車云圖廠一體解決方案以及云和高精地圖優(yōu)勢，實現(xiàn)了智能泊車場端改造的最佳性價比，車端百度通過車規(guī)級傳感器可以實現(xiàn)車輛的中、近環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃和車輛控制，加之百度云和百度的數(shù)據(jù)積累經(jīng)驗及大數(shù)據(jù)分析能力，百度高精地圖在國內(nèi)多家OEM測試通過率100%，相對精度為0.1 ~ 0.2米，冗余率/遺漏率僅為0.01%，從而實現(xiàn)自主泊車巡航精度和高安全。，與此同時，基于高精地圖和視覺AI，自主泊車可以保障10cm精度定位和巡航。

馭勢科技

傳感器配置：環(huán)視攝像頭+前后視攝像頭+超聲波雷達

是否場端改造：否

商業(yè)時間：2018年11月

智駕點評：作為自主泊車功能最早實現(xiàn)商用的科技公司，馭勢科技除了自身技術過硬之外，很重要的一點在于通過運營運維服務平臺實現(xiàn)端到端仿真系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和數(shù)據(jù)管理平臺等幾大模塊實現(xiàn)對車上傳感器數(shù)據(jù)的采集、存儲、傳輸及分析流程自動化，不斷優(yōu)化無人駕駛算法、系統(tǒng)安全性及用戶體驗，對系統(tǒng)組件做實時和預測性的運維，支持無人駕駛應用的運營和管理，同時遠程監(jiān)控系統(tǒng)可以進一步增強系統(tǒng)在復雜環(huán)境下的運營能力。

紐勱科技