大家好，我是與時俱進(jìn)的老爺車。

今天想聊聊 Robotaxi。聊這個話題的起因是今年 7 月上旬，汽車之心走訪了上海、廣州和深圳三地，深入體驗(yàn)了滴滴、小馬智行、文遠(yuǎn)知行、元戎啟行和 AutoX 這 5 家自動駕駛公司的 Robotaxi 測試車輛。

現(xiàn)在 Robotaxi 的進(jìn)展怎么樣了？我們什么時候才能坐上真·無人駕駛汽車呢？在這篇文章中，我們將一一揭曉。

1.如何衡量一輛 Robotaxi 的實(shí)力水平？

「為什么車?yán)镞€有司機(jī)？不是說自動駕駛嗎？」

這可能是大部分普通市民對自動駕駛發(fā)出的靈魂拷問。

其實(shí)這是一種誤讀，在自動駕駛車輛的日常運(yùn)行中，安全員并不會干涉自動駕駛系統(tǒng)工作

安全員接管車輛，通常分為兩種情況：

一個是動態(tài)接管（車輛從運(yùn)動到靜止），是指自動駕駛車輛在行駛過程中存在潛在風(fēng)險，安全員會立即接管車輛。

另一個是靜態(tài)接管（車輛從靜止到運(yùn)動），是指自動駕駛車輛在遇到某些路況不知所措時，安全員就會出手干預(yù)，幫助車輛脫困。

在這 5 次乘坐體驗(yàn)中，我們正好碰到了安全員對自動駕駛車輛的動態(tài)接管與靜態(tài)接管。

為什么說現(xiàn)在安全員還不可或缺呢？

這是因?yàn)?，自動駕駛不僅在研發(fā)階段依賴大量訓(xùn)練，在產(chǎn)品階段仍需要大量測試[1]。

可以說自動駕駛落地難，主要是難在長尾問題，更需要發(fā)現(xiàn)、驗(yàn)證并解決各種各樣的 Corner case。而這個過程中，離不開安全員的「護(hù)駕」。

了解安全員的重要性后，我們才能更好理解一輛體驗(yàn)上乘的Robotaxi，可參考的兩個評判指標(biāo)：

第一個指標(biāo)是 MPI（Miles Per Intervention/Miles Per Disengagement）。

可別被這個專業(yè)術(shù)語嚇到了。簡單說就是自動駕駛汽車在運(yùn)行過程中，安全員接管了多少次。

另一個指標(biāo)是乘坐體驗(yàn)，以乘坐者的主觀感受為主；

自動駕駛系統(tǒng)的駕駛水平是否足夠老練，一輛 Robotaxi 乘坐起來是否舒適，有這些維度：起步、剎車、加速、過彎、信號燈處理、障礙物反饋等。

由于路測時間、地點(diǎn)與場景不同，我們很難將各家 Robotaxi 的技術(shù)進(jìn)行橫向比較，但我們可以談?wù)劗?dāng)下的乘坐感受，以及自動駕駛汽車在什么情況下會被安全員接管。

參照這兩個評判指標(biāo)，目前為止，在我心目中 Robotaxi 體驗(yàn)排名如下：

• 文遠(yuǎn)知行/小馬智行

• AutoX

• 滴滴自動駕駛/元戎啟行

文遠(yuǎn)知行在這次的體驗(yàn)里暫列第一，原因有三：

首先，在體驗(yàn)和流程上最接近 Robotaxi 商業(yè)化形態(tài)。而且在速度上，文遠(yuǎn)知行也是國內(nèi)最先開始 L4 級 Robotaxi 對外全開放運(yùn)營的自動駕駛公司。

一般來說，打到一輛自動駕駛車輛的流程大致分三步：

1. 打開手機(jī) App，選擇地點(diǎn)后下單，然后等待車輛；

2. 上車后，乘客在車輛副駕駛座后方的平板電腦上確認(rèn)目的地，自動駕駛啟動。

3. 行程結(jié)束后，App 會彈出付費(fèi)界面。完成支付后，訂單結(jié)束。

除了車內(nèi)在主駕駛位上有安全員外，整個流程與我們平常使用網(wǎng)約車沒有區(qū)別。

其次是安全員全程無接管。

在這次行程中，我們體驗(yàn)了文遠(yuǎn)知行兩個版本的車型。

我們先用 WeRide Go 手機(jī)應(yīng)用打到了一輛改裝的基于東風(fēng)日產(chǎn)軒逸的自動駕駛出租車。在廣州黃埔區(qū)蘿崗?qiáng)W園廣場上車，目的地是科學(xué)城科學(xué)廣場。

回程我們又用高德打到了一輛基于林肯 MKZ改裝的自動駕駛車。

這兩款車型都在公開道路上行駛（如無保護(hù)左轉(zhuǎn)、非機(jī)動車混行等典型場景和復(fù)雜路段），全程無接管，有讓行，也有超車，對各種路況的處理，頗有老司機(jī)風(fēng)范。

第三，是乘坐體驗(yàn)的舒適性上，無論是剎車、起步甚至是過彎，這兩款車型都能平穩(wěn)駕馭。

小馬智行的體驗(yàn)與文遠(yuǎn)知行類似，我們的試乘區(qū)域是在人車混雜的南沙區(qū)，也是全程無接管。

目前小馬智行的打車 App 僅供內(nèi)部員工使用，還未對外開放。

AutoX 則是這次我們體驗(yàn)時長最久且行駛里程最長的一次試乘：將近一個小時，大約 40 公里，體驗(yàn)的路段是在深圳南山沙河西路-科苑南路一帶，體驗(yàn)的場景更加豐富，包括居民區(qū)、寫字樓、多處工地、立交橋等等，全程無接管。

美中不足的是，AutoX 還未正式進(jìn)入運(yùn)營階段。普通民眾還不能通過手機(jī) APP 這樣的手段馬上打到一輛自動駕駛汽車。

其次是，坐在 AutoX 測試車的后排，能聽到風(fēng)扇散熱時發(fā)出的噪聲。

AutoX 創(chuàng)始人兼 CEO 肖健雄教授告訴我，我們體驗(yàn)的這個版本是其第三代的自動駕駛方案。在第四代和即將推出的第五代方案上，因?yàn)榧尤肓艘豪溲b置，噪聲會大幅度降低。

我們在乘坐滴滴和元戎啟行自動駕駛車輛的過程中，均出現(xiàn)了接管。

滴滴發(fā)生接管是在一個路口，一輛橫向而來的車輛突然駛進(jìn)車道，可能是出于安全考慮，安全員進(jìn)行了一個動態(tài)接管。

元戎啟行接管的場景出現(xiàn)在一個雙車道上，一輛大貨車停在右邊車道，測試車也停在了大貨車后面，車輛沒有自主進(jìn)行如變道超車這樣的處理動作。此時安全員對車輛進(jìn)行了靜態(tài)接管。

另外，在剎車起步的動作上，滴滴和元戎啟行讓人感覺像一個新手司機(jī)。

從滴滴后排座位的可視化信息來看，滴滴自動駕駛車輛對一些諸如車輛、行人、錐桶等障礙物的檢測存在較多的跳變，以及車輛檢測的分類相對也比較簡單，看起來目前仍處于算法優(yōu)化的階段。

當(dāng)然，這次體驗(yàn)還有兩個遺憾：

一是，我們的體驗(yàn)都在白天，陽光明媚，光線充足。不確定在雨天/夜晚場景下，體驗(yàn)是否會大打折扣。

其次，這次未能去長沙感受傳說中自動駕駛「前浪」百度 Robotaxi 的技術(shù)實(shí)力，以及輕舟智航等自動駕駛公司。

2.Robotaxi 部署的三種模式

進(jìn)入到 2020 年，文遠(yuǎn)知行、小馬智行、AutoX、滴滴和元戎啟行，這 5 家被業(yè)界成為稱為駕駛「后浪」的代表，都在相繼發(fā)力，追趕「前浪」。

今年 5 月，文遠(yuǎn)知行宣布 Robotaxi 車隊(duì)規(guī)模超過 100 輛。緊接著，文遠(yuǎn)知行宣布接入高德地圖，在廣州黃埔區(qū)和開發(fā)區(qū)對外開放運(yùn)營。

AutoX、滴滴和小馬智行則相繼宣布進(jìn)入上海。元戎啟行則宣布進(jìn)軍武漢，組建自動駕駛團(tuán)隊(duì)，計(jì)劃開展 Robotaxi 商業(yè)試點(diǎn)運(yùn)營。

在這個過程中，如何部署 Robotaxi 也充滿了諸多學(xué)問，大家的思路各不相同。

關(guān)于 Robotaxi 的部署，行業(yè)大致有三種模式：

• 單打獨(dú)斗

• 眾包模式

• 合資模式

單打獨(dú)斗模式的代表是 Waymo和 Uber。這兩家公司都公布過龐大的車隊(duì)部署計(jì)劃。

率先發(fā)聲的是 Uber。

2017 年 11 月，Uber 與沃爾沃簽署合作框架協(xié)議：Uber 將在 2019 年至 2021 年期間斥資超 10 億美元，從沃爾沃購入 24000 輛XC90 來組建自動駕駛車隊(duì)。

這個車隊(duì)規(guī)模，比整個紐約市的出租車數(shù)量還要多 10000 輛。

Waymo 緊隨跟進(jìn)。

2018 年 3 月，Waymo 宣布向捷豹路虎采購 20000 輛I-PACE 純電動汽車。

2018 年 5 月，Waymo 宣布向 FCA 采購 62000 輛Pacifica 混動廂式車用于打造自動駕駛出租車隊(duì)。

在中國，今年 6 月滴滴自動駕駛 COO 孟醒在南華早報舉辦的一場線上分享上表示，計(jì)劃在 2030 年投入 100 萬輛自動駕駛汽車。[2]

不知道你是否有很多疑問：如此龐大數(shù)量的車隊(duì)， Wamyo、Uber 究竟要怎么部署？他們?nèi)绾螌?shí)現(xiàn)這個目標(biāo)？他們是在吹牛嗎？

站在現(xiàn)在這個時間點(diǎn)看，Waymo 和 Uber 已然跳票了。

還記得 2018 年 Waymo 與捷豹路虎簽約時，就計(jì)劃「兩年內(nèi)」投放超過 2 萬輛 Robotaxi。如今期限已到，Waymo 車隊(duì)的數(shù)量甚至都不到 1000 輛。

Uber 的自動駕駛車隊(duì)也僅保持在 300 輛的規(guī)模。這離 2021 年實(shí)現(xiàn) 24000 輛這個目標(biāo)相差甚遠(yuǎn)。

Waymo 和 Uber 遇到什么困難了？

跳票背后，首要原因是成本——人與車的成本。

據(jù)美國求職網(wǎng)站 ZipReruiter 的統(tǒng)計(jì)，美國出租車司機(jī)的平均年薪在 31403 美元。

按照 Waymo One 7*24 小時運(yùn)營三班倒計(jì)算，平均每輛車至少需要 3 名安全駕駛員。

這意味著，每年每輛車的安全駕駛員成本達(dá)到 9.4 萬美元。

Waymo 如果要組建一支規(guī)模達(dá) 6.2 萬輛且包含安全駕駛員的 Robotaxi 車隊(duì)，僅安全員的成本，每年達(dá) 58 億美元。

2019 年，Waymo 全年花銷為 10 億美元，即便算上今年獲得兩筆共計(jì) 30 億美金的融資，也不夠 Waymo 支付這筆巨額費(fèi)用。

這也是為什么越來越多行業(yè)人士形成了共識：如果不去掉安全員，自動駕駛就是偽命題。

今年 6 月，滴滴在上海亮相的自動駕駛原型車沃爾沃 XC60 的成本價就在 30 萬元以上。

除車輛成本外，還有激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)、車載計(jì)算平臺等，這些設(shè)備的價值甚至超過了汽車本身。

如果按照每輛車 100 萬元的造價計(jì)算，那么到 2030 年，滴滴的自動駕駛需要投入 1 萬億元的巨額資金。

在這次體驗(yàn)和交流中，最令我驚訝的是文遠(yuǎn)知行的「省錢妙招」。

眾所周知，自動駕駛燒錢如流水。相比 Waymo、Cruise 每年幾乎 10 億美金，Zoox 每個月 3000 萬美金的支出，文遠(yuǎn)知行在過去 3 年的開銷約為 1 億美金。

如此高的資金使用效率，文遠(yuǎn)知行是如何做到的？

在這次交流中，文遠(yuǎn)知行的 COO 張力就告訴我?guī)捉M數(shù)據(jù)：

• 國內(nèi)研發(fā)成本約是美國的 50%；

• 路測成本低：安全員的成本是美國同等職位的 1/7；

• 硬件成本更低：整體成本是美國的 1/3；

在硬件層面，文遠(yuǎn)知行從產(chǎn)品和運(yùn)營思維出發(fā)，采用經(jīng)濟(jì)型純電動車。

其中，東風(fēng)日產(chǎn)軒逸售價 13 萬左右，這是目前落地 L4 級自動駕駛汽車中最為經(jīng)濟(jì)的車型；

其次是不造硬件；

第三是逐步使用更多國內(nèi)供應(yīng)商，比如激光雷達(dá)就替換為清一色的國產(chǎn)激光雷達(dá)；

第四是采用測試與運(yùn)營的混合模式。

文遠(yuǎn)知行創(chuàng)始人兼 CEO 韓旭曾經(jīng)說過，不是每年燒 10 億才能做成無人駕駛。他的目標(biāo)是未來 3 年花 3 個億美金實(shí)現(xiàn)全無人駕駛落地。

不得不說，這種資金利用效率，讓文遠(yuǎn)知行這類自動駕駛公司有了更強(qiáng)的抗壓能力。

現(xiàn)在你知道了，Waymo 和 Uber 跳票是有原因的：人與車的成本居高不下，使得大規(guī)模部署自動駕駛車輛變得舉步維艱。

眾包模式代表則是特斯拉。

在 2019 年特斯拉舉辦的 Autonomy Day 上，特斯拉 CEO Elon Musk 宣布將在 2020 年底前為自動駕駛拼車網(wǎng)絡(luò)部署 100 萬輛「自動駕駛出租車」。

今年 4 月， Musk 又在推特上表示，2020 年年底前讓 100 萬輛自動駕駛出租車上路的計(jì)劃仍在推進(jìn)，目前正在等待監(jiān)管部門的批準(zhǔn)。

與一般公司 Robotaxi 業(yè)務(wù)模式不同，特斯拉選擇讓車主將他們的處于閑置狀態(tài)的特斯拉車輛加入到自動駕駛打車服務(wù)網(wǎng)絡(luò) TESLA Network 中。

這種眾包方式的好處是：特斯拉將車主閑置的車輛轉(zhuǎn)換為自動駕駛出租車，外出接活。

由于私家車主需要自己購車、買保險、繳納停車費(fèi)并承擔(dān)車輛折舊帶來的損失，這在很大程度上減少了特斯拉的成本。  

車主能從中獲得什么呢？——從所賺的收入抽取 25%-30% 的傭金。按照 Musk 的說法，車主每年最多能凈賺 3 萬美元。

這種模式會在 Robotaxi 領(lǐng)域攪出一番動靜嗎？作為 Robotaxi 領(lǐng)域的重要潛在變量，特斯拉的舉動不容忽視。

與 Waymo、Uber 這種公司單打獨(dú)斗不同，合資模式則是自動駕駛商業(yè)化落地的一條重要路徑。

截至目前，全球范圍內(nèi)有三家自動駕駛公司成立了合資企業(yè)：

一是百度與地方政府的合作；

二是文遠(yuǎn)知行與出租車公司的合作；

三是安波福與車企的合作。

百度在長沙打造了一個「車企- 政府 - 科技公司」的鐵三角模式：涉及政府、車企及科技企業(yè)。  

長沙為 Apollo Go 項(xiàng)目提供了 45 張測試牌照，進(jìn)而在當(dāng)?shù)匦纬芍悄荞{駛生態(tài)圈，一汽紅旗提供了 Robotaxi 前裝量產(chǎn)的產(chǎn)線，百度 Apollo 提供了自動駕駛與車路協(xié)同的軟硬件系統(tǒng)。

2019 年 4 月，百度還在當(dāng)?shù)爻闪⒘艘患液腺Y公司：湖南阿波羅智行——圍繞自動駕駛共享出租車的規(guī)?；M(jìn)行運(yùn)營。

位于廣州的文遠(yuǎn)知行，也提出了一個鐵三角模式——在政府支持下，由自動駕駛企業(yè)、主機(jī)廠、出行公司三方合力，主要目標(biāo)是，主機(jī)廠提供車輛建立車隊(duì)、出行公司拉取用戶。

文遠(yuǎn)粵行正是這種「鐵三角」模式的體現(xiàn)：在廣州政府的支持下，由文遠(yuǎn)知行、雷諾-日產(chǎn)-三菱聯(lián)盟（東風(fēng)日產(chǎn)）和白云出租汽車集團(tuán)合力提供運(yùn)營服務(wù)。

2019 年 9 月，安波福與現(xiàn)代汽車宣布成立一家自動駕駛合資公司 Motional，預(yù)計(jì)將于2022 年向自動駕駛出租車運(yùn)營商及車隊(duì)運(yùn)營商推出自動駕駛系統(tǒng)及相關(guān)支持技術(shù)。

這種模式背后的思考，是充分發(fā)揮合作伙伴優(yōu)勢資源，從而降低成本。

關(guān)于如何在國內(nèi)部署 Robotaxi，安信證券算過這么一筆賬：Robotaxi 的部署，在單個城市的前期投入至少是 30 到 45 億人民幣級別。[3]

假設(shè)在某個城市投放 Robotaxi 服務(wù)，一般至少需要 2000 至 3000 輛規(guī)模的自動駕駛車隊(duì)。

為什么是這個規(guī)模？

由于 Robotaxi 是典型的雙邊平臺經(jīng)濟(jì)模型，如果沒有足夠的自動駕駛車輛，用戶打車需要等待的時間過長，那么平臺就難以吸引足夠多的打車用戶；

反過來說，如果沒有足夠多的用戶打車，部署大量自動駕駛車輛，勢必會成本高企，造成資源浪費(fèi)。

為了保證 Robotaxi 的服務(wù)體驗(yàn)，在前期冷啟動的時候，Robotaxi 的服務(wù)提供商就要投放一定密度的自動駕駛車輛。

在這一點(diǎn)上，滴滴有天然優(yōu)勢——滴滴的網(wǎng)約車平臺有足夠的車輛密度，因此在冷啟動的初期，滴滴可以通過混合派單的模式，即使只投放少量自動駕駛車輛，也不會影響乘客的打車體驗(yàn)，從而降低對冷啟動的資金要求。

而諸如文遠(yuǎn)知行與白云出租車成立的合資公司，在降低冷啟動成本方面并不遜色。

文遠(yuǎn)知行采用測試和運(yùn)營混合的模式——「忙時運(yùn)營，閑時測試」，這種方式也得到了有效驗(yàn)證：在相同車隊(duì)規(guī)模、相同的人力成本投入下，能夠同時完成測試和運(yùn)營，并收集高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。

說到「鐵三角」，AutoX 提出「三位一體」模式：即自動駕駛、車企與運(yùn)營商合作，通過平臺與輕資產(chǎn)模式，進(jìn)行商業(yè)化落地和規(guī)?；卣?。

小馬智行則是希望通過打造虛擬司機(jī)（Virtual driver），先從人類出行兩大領(lǐng)域（載人/運(yùn)貨）切入，進(jìn)而打造能駕駛多種車型和適應(yīng)多樣路段的虛擬司機(jī)。

如果用「登月」來形容實(shí)現(xiàn)自動駕駛這一目標(biāo)，那么在正式登上月球前，無論是自動駕駛的前浪，還是后浪，正在使出渾身解數(shù)造出各類登月工具。

3.什么時候拿掉安全員？

很多人都說，不去掉安全員，自動駕駛的商業(yè)化就是一個笑話。

不知道你有沒注意到一個細(xì)節(jié)，兩三年前自動駕駛公司在進(jìn)行自動駕駛路測時，主駕和副駕都會坐上兩個人：一個是安全員，另一個是測試員。

在這次體驗(yàn)中，文遠(yuǎn)知行和小馬智行均去掉了測試員，只在主駕上保留了安全員，乘客可以直接坐副駕上。

這說明了什么？自動駕駛行業(yè)正在發(fā)生進(jìn)步。但，這種變化還不夠快。

自動駕駛行業(yè)的終極目標(biāo)是拿掉安全員，問題是，應(yīng)該一步到位還是逐步達(dá)成呢？

在張力看來，這個過程可以拆解成兩個階段：

第一階段，位于主駕的安全員，逐步挪到車輛后排。

這一階段，Robotaxi的「機(jī)器感」會大幅減弱，而「類人」程度將大幅提升；

第二階段，車內(nèi)安全員變?yōu)檫h(yuǎn)程安全員。通過遠(yuǎn)程多車接管，降低人/車比。

文遠(yuǎn)知行提出了一種人機(jī)混合的模式，通過遠(yuǎn)程操控技術(shù)，將安全員從車內(nèi)挪到遠(yuǎn)端，為尚未完全成熟的全自動駕駛汽車解決一部分最難的駕駛問題。

通過不斷降低人/車比，在保證行駛安全的前提下，讓商業(yè)模式同步運(yùn)作起來，開始產(chǎn)生收入。

這種模式的背后，是文遠(yuǎn)知行對自動駕駛技術(shù)的商業(yè)化思考。

在最近的一次公開分享中，文遠(yuǎn)知行 CEO 韓旭就表示，

「自動駕駛做到完美，我們只有 30 分，但是落地運(yùn)營已經(jīng)拿到 70 分。我一直認(rèn)為，一定不要等到做到完美的時候才運(yùn)營，那個時候遙遙無期，但是我們要在保證安全的前提下就去運(yùn)營，讓輪子轉(zhuǎn)起來，在可以用的時候迅速推出市場。因?yàn)槠?、飛機(jī)、無線通訊，都是可以用的時候就可以迅速推向市場了，在市場當(dāng)中競爭，資本注入，再逐漸完善這么一個過程。」

今年 7 月，文遠(yuǎn)知行獲得了全無人駕駛路測的許可，中國的自動駕駛汽車正式進(jìn)入前排沒有安全員的階段。

通過全無人駕駛+遠(yuǎn)程操控這一記組合拳，文遠(yuǎn)知行的目標(biāo)是讓自動駕駛的商業(yè)化落地不再遙遙無期。

此前，韓旭提出將于 2023 年在廣州進(jìn)一步擴(kuò)大自動駕駛區(qū)域，進(jìn)行全自動駕駛出租車運(yùn)營。

在一個城市先實(shí)現(xiàn)單車盈利，再復(fù)制到其他城市，這是自動駕駛規(guī)?；涞氐淖罹娴哪Ｊ?。

不過，能夠在單個城市進(jìn)行全自動駕駛出租車運(yùn)營，依然只是自動駕駛商業(yè)化漫漫征途中的第一步。

正如小馬智行的聯(lián)合創(chuàng)始人兼 CTO 樓天城所言，在不依賴安全員后，自動駕駛汽車方能稱之為「無人化」，在成百上千個城市中實(shí)現(xiàn)布局，才能達(dá)到「規(guī)?；箻?biāo)準(zhǔn)。

達(dá)到這個標(biāo)準(zhǔn)還要多久呢？

2018 年，百度高層的一個會議上。有人提出問題：百度自動駕駛已經(jīng)投入五六年了，在獲得回報之前，我們還要堅(jiān)持多久呢？李彥宏說：「五六年不行，我們就再投七八年?！?/p>

今年 6 月，滴滴上線自動駕駛，滴滴 CEO 程維公開表示「自動駕駛道阻且長，打算至少投入十年」。

參考資料：

[1]汽車之心行家說，《自動駕駛在即時配送場景下的漸進(jìn)之路》白犀牛聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO夏添

https://appHFwyzkgi1123.h5.xeknow.com/st/6XMMoGs3d

[2]https://www.scmp.com/tech/enterprises/article/3090956/chinese-ride-hailing-giant-didi-chuxing-launches-pilot-self

[3]Robotaxi無懼風(fēng)雨，自動駕駛乘風(fēng)破浪

https://mp.weixin.qq.com/s/cckZjQIYNySnga8NBMtKOA

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