蓋世汽車訊 據(jù)外媒報(bào)道，美國(guó)專利商標(biāo)局（U.S. Patent and Trademark Office）授予了蘋果公司66項(xiàng)新專利，其中包括一項(xiàng)泰坦項(xiàng)目專利：車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

泰坦項(xiàng)目概念圖 圖片來(lái)源：patentlyapple.com

帶有多個(gè)轉(zhuǎn)向執(zhí)行器的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

車輛致動(dòng)器是引起或影響車輛運(yùn)動(dòng)的可控系統(tǒng)，類型有推進(jìn)致動(dòng)器、制動(dòng)致動(dòng)器、轉(zhuǎn)向致動(dòng)器和懸架致動(dòng)器。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以避免或斷開方向盤（又稱手輪）和車輪之間的物理連接。

蘋果的最新專利是一種系統(tǒng)和方法，可根據(jù)車輛每個(gè)車輪的運(yùn)行狀態(tài)控制給車輛操作員提供反饋。例如，反饋扭矩可以基于在每個(gè)轉(zhuǎn)向輪處每個(gè)工況的分量扭矩來(lái)確定。

該最新線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)涵蓋一種用于控制車輛的方法，包括在手動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)下操作轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，確定轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將執(zhí)行到自動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，獲得手動(dòng)轉(zhuǎn)向角和自動(dòng)轉(zhuǎn)向角，確定在向自動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換期間使用混合功能確定混合轉(zhuǎn)向角，并且在向自動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)的轉(zhuǎn)換期間使用混合轉(zhuǎn)向角來(lái)控制轉(zhuǎn)向致動(dòng)器。

第二種方法包括接收方向盤角度值，代表在方向盤處的手動(dòng)轉(zhuǎn)向輸入，和表示方向盤處手動(dòng)施加的轉(zhuǎn)向扭矩的方向盤扭矩，以及接收描述轉(zhuǎn)向致動(dòng)器的操作條件的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器信息。

該方法還包括基于轉(zhuǎn)向致動(dòng)器信息和方向盤角度值使用一個(gè)或多個(gè)反饋模型確定每個(gè)轉(zhuǎn)向致動(dòng)器的分量扭矩，基于分量扭矩和方向盤扭矩確定反饋扭矩，以及使用反饋致動(dòng)器將反饋扭矩應(yīng)用于方向盤上。

蘋果專利圖3為用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向致動(dòng)器模塊的示例配置圖示；蘋果專利圖4為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)向柱模塊的示例配置圖示。

圖片來(lái)源： patentlyapple.com

新專利描述中稱，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：配置為控制車輛車輪運(yùn)動(dòng)的致動(dòng)器；被配置為在手動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)下為致動(dòng)器生成輸入的方向盤；控制器被配置為：確定致動(dòng)器、方向盤或兩者的操作條件；根據(jù)方向盤的手動(dòng)轉(zhuǎn)向角確定混合轉(zhuǎn)向角、基于手動(dòng)轉(zhuǎn)向角的手動(dòng)車輪角，和基于作為外部部分命令的外部車輪角的自動(dòng)轉(zhuǎn)向角、與自動(dòng)轉(zhuǎn)向角相關(guān)聯(lián)的自動(dòng)轉(zhuǎn)向角線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)；當(dāng)滿足所有操作條件并使用混合功能時(shí)，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作從手動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)轉(zhuǎn)換到自動(dòng)線控轉(zhuǎn)向控制狀態(tài)，其中混合功能將加權(quán)值應(yīng)用于手動(dòng)轉(zhuǎn)向角以及自動(dòng)轉(zhuǎn)向角以確定混合轉(zhuǎn)向角，其中加權(quán)值取決于手動(dòng)車輪角和外部車輪角之間的差值；以及使用混合轉(zhuǎn)向角控制執(zhí)行器。

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