Waymo 的自動(dòng)駕駛技術(shù)做到全球領(lǐng)先，很大程度上得益于其在硬件自研上的持續(xù)投入。

與市面上大多數(shù)自動(dòng)駕駛企業(yè)相比，Waymo 不但擁有自己的自動(dòng)駕駛車(chē)輛生產(chǎn)線(xiàn)，而且在關(guān)鍵傳感器（激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭）方面也能自力更生、自給自足。

這樣做的好處：一方面，車(chē)輛的軟硬件系統(tǒng)集成度更高，整體性能得以提升；另一方面， Waymo 可以對(duì)車(chē)輛硬件成本進(jìn)行把控，以削減自動(dòng)駕駛車(chē)輛的整體成本。

今年 3 月，Waymo 宣布推出其第五代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，在傳感器層面進(jìn)行了一輪大迭代，包括全新自研的激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等。

這一輪迭代幫助 Waymo 的系統(tǒng)感知性能實(shí)現(xiàn)了飛躍，能精確讀取 500 米外的交通標(biāo)識(shí)，同時(shí)整體成本較前代縮減 50%。

相比于這一次的更新，我們更好奇：在以往 10 多年的發(fā)展過(guò)程中，Waymo 自動(dòng)駕駛車(chē)輛上的傳感器配置是如何演進(jìn)的？

我們選擇以「Waymo 自動(dòng)駕駛車(chē)型演變史」為坐標(biāo)，來(lái)追溯其傳感器配置的變化歷史。

豐田普銳斯：第一代傳感器主要靠采購(gòu)

Waymo 在 2016 年 12 月之前一直以「谷歌無(wú)人車(chē)項(xiàng)目」的名號(hào)示人。

最早在 2009 年啟動(dòng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的研發(fā)，當(dāng)時(shí)選擇的車(chē)型是豐田普銳斯（Prius）混動(dòng)版。

谷歌第一代無(wú)人車(chē)

之所以基于這款車(chē)進(jìn)行研發(fā)，其實(shí)很大程度上跟一個(gè)工程師有關(guān)，他就是日后在自動(dòng)駕駛?cè)?nèi)大家耳熟能詳?shù)娜宋?Anthony Levandowski。

他所創(chuàng)辦的自動(dòng)駕駛公司 510 Systems 被谷歌收購(gòu)后，其團(tuán)隊(duì)也成為了谷歌無(wú)人車(chē)項(xiàng)目的重要組成部分。

510 Systems 最早就是基于豐田普銳斯車(chē)型進(jìn)行改裝，其團(tuán)隊(duì)進(jìn)入谷歌后，自然而然將這款車(chē)作為主力車(chē)型。

另外，這款車(chē)在美國(guó)加州是隨處可見(jiàn)的街車(chē)，是豐田在美國(guó)市場(chǎng)賣(mài)得非常好的車(chē)型。

作為谷歌第一代自動(dòng)駕駛原型車(chē)，谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)為其準(zhǔn)備的傳感器配置是：

車(chē)輛頂部設(shè)計(jì)了一個(gè)支架，其上搭載的是 Velodyne 的 64 線(xiàn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，能夠?qū)?chē)身 360 度方向進(jìn)行掃描。

車(chē)頂?shù)暮蟛窟€安裝有 GPS 天線(xiàn)，協(xié)助車(chē)輛進(jìn)行自定位。4 顆毫米波雷達(dá)分別安裝在車(chē)輛的前后保險(xiǎn)杠以及車(chē)頭的兩側(cè)，前雷達(dá)主要用于檢測(cè)距離和速度。

因?yàn)檫@時(shí)候谷歌無(wú)人車(chē)剛剛開(kāi)啟研發(fā)不久，自研傳感器還為時(shí)尚早，所以這些雷達(dá)產(chǎn)品是向大陸/博世采購(gòu)的。

在車(chē)內(nèi)的后視鏡位置安裝了一顆前視攝像頭，主要用于識(shí)別車(chē)輛、行人以及騎行者，而且這顆攝像頭還能將紅綠燈信息傳輸給車(chē)載計(jì)算單元，輔助車(chē)輛決策。

車(chē)內(nèi)為現(xiàn)任 Waymo CTO Dmitri Dolgov，攝于 2012 年

另外，谷歌團(tuán)隊(duì)還在普銳斯原型車(chē)的左后輪安裝了車(chē)輪編碼器（Wheel Encoder），用來(lái)跟蹤車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)軌跡并不斷更新其在地圖上的位置。

當(dāng)時(shí)，這輛車(chē)的核心計(jì)算和處理單元都放在了后備箱，這其實(shí)和前幾年自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)熱潮期很多公司搭出來(lái)的原型車(chē)的做法類(lèi)似。

谷歌第一代無(wú)人車(chē)后備箱，羅列的部件信息清晰可見(jiàn)

2012 年 5 月，谷歌憑借豐田普銳斯自動(dòng)駕駛原型車(chē)，拿到了全美第一張自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照，由美國(guó)內(nèi)華達(dá)州交管局頒發(fā)。

當(dāng)年，谷歌的自動(dòng)駕駛車(chē)開(kāi)到了拉斯維加斯的街頭。

當(dāng)時(shí)，整套系統(tǒng)配下來(lái)，其成本在 15 萬(wàn)美金左右，而車(chē)頂?shù)哪穷w激光雷達(dá)就要價(jià) 75000 美金。

但是當(dāng)時(shí)的谷歌沒(méi)得選，因?yàn)榧す饫走_(dá)傳感器太關(guān)鍵，而且當(dāng)時(shí)能供應(yīng)這類(lèi)性能產(chǎn)品的企業(yè)只有 Velodyne。

所以谷歌后來(lái)選擇自研激光雷達(dá)傳感器，有兩方面原因：

一是因?yàn)?Velodyne 要價(jià)太高，致使打造自動(dòng)駕駛車(chē)輛的成本居高不下；

二是因?yàn)槠浼す饫走_(dá)產(chǎn)品的可選類(lèi)型很少，而且當(dāng)時(shí) Veldoyne 都是手工打造，產(chǎn)能非常低，嚴(yán)重拖慢了谷歌的自動(dòng)駕駛車(chē)輛部署進(jìn)度。

為了不受制于人，谷歌下定決心要自己研發(fā)這一自動(dòng)駕駛車(chē)輛的關(guān)鍵傳感器。

這里有一個(gè)背景：谷歌無(wú)人車(chē)項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)很多都有 DARPA 無(wú)人車(chē)挑戰(zhàn)賽的經(jīng)歷，當(dāng)時(shí)參賽車(chē)輛大部分使用的是 Velodyne 的「大花盆」式激光雷達(dá)。

所以谷歌的自動(dòng)駕駛車(chē)輛一開(kāi)始自然而然也采用了 Velodyne 的產(chǎn)品。

有意思的是，Anthony Levandowski 職業(yè)生涯早期在 Veldoyne 從事過(guò)銷(xiāo)售工作，在谷歌無(wú)人車(chē)項(xiàng)目組做的也是與激光雷達(dá)感知相關(guān)的技術(shù)工作，可謂淵源不淺。

也是這一層淵源，為后來(lái)谷歌自研激光雷達(dá)傳感器打下了一定的技術(shù)基礎(chǔ)。

雷克薩斯 RX450h：開(kāi)始采用自研傳感器

2012 年時(shí)，谷歌擴(kuò)大了自動(dòng)駕駛原型車(chē)的數(shù)量，超過(guò) 10 臺(tái)自動(dòng)駕駛原型車(chē)跑在舊金山的街道上。

其中，有 6 輛以上的豐田普銳斯車(chē)型，還有 1 輛奧迪 TT 改裝的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，另有 3 輛是新引入的雷克薩斯 RX450h SUV 車(chē)型（蘋(píng)果現(xiàn)役自動(dòng)駕駛原型車(chē)就是這款車(chē)型）。

這款原型車(chē)最早于 2012 年 4 月份在舊金山開(kāi)跑。

2012 年 4 月在硅谷測(cè)試的谷歌無(wú)人車(chē)，基于雷克薩斯 RX450h 打造

這款車(chē)型的傳感器版本經(jīng)歷過(guò)幾次迭代，外觀(guān)也有變化。

其早期版本和豐田普銳斯很像，車(chē)頂都是 Velodyne 的激光雷達(dá)，異常醒目。

大概在 2015 年 5 月的時(shí)候，這款車(chē)型的自動(dòng)駕駛傳感器配置開(kāi)始發(fā)生變化，最大的變化發(fā)生在車(chē)頂。

因?yàn)檫@一時(shí)期，谷歌已經(jīng)自主研發(fā)出了可以替代 Veldoyne 激光雷達(dá)的產(chǎn)品。

2015 年 5 月攝于硅谷，谷歌雷克薩斯原型車(chē)車(chē)型傳感器配置

攝于 2015 年 8 月，德州奧斯汀

改款后的車(chē)輛頂部變得復(fù)雜了，因?yàn)樯厦娌还庥泄雀枳匝械募す饫走_(dá)，還有一圈攝像頭產(chǎn)品，大概率也是谷歌自研的產(chǎn)品。

激光雷達(dá)和攝像頭在這輛車(chē)的車(chē)頂上實(shí)現(xiàn)了一種巧妙的融合，兩種傳感器疊加在一起，并且設(shè)計(jì)了保護(hù)罩，美觀(guān)度上更高，感知性能也得以提升。

這一時(shí)期，這款車(chē)的車(chē)頭、車(chē)尾以及兩側(cè)后視鏡處還加裝了谷歌自研的另外一類(lèi)激光雷達(dá)產(chǎn)品，根據(jù) Waymo 后來(lái)公布的設(shè)計(jì)方案，這種激光雷達(dá)主要用于盲區(qū)檢測(cè)。

另外，這輛車(chē)的毫米波雷達(dá)的安裝位置也有變化，安裝位置更高，被放在了車(chē)輛尾燈以及后視鏡的位置。

這些毫米波雷達(dá)很大可能也是谷歌自研的產(chǎn)品。

如果將這款車(chē)的傳感器配置與如今 Waymo 全新一代的傳感器配置進(jìn)行對(duì)比，我們可以看到里面有一種延續(xù)性。

雖然沒(méi)有官方證實(shí)，我們可以大膽判斷：這款車(chē)上的配置，就是谷歌進(jìn)行傳感器全面自研后拿出的第一代方案。

除了自研的激光雷達(dá)，谷歌還對(duì)攝像頭、毫米波雷達(dá)進(jìn)行了改造。

再往后走，這款基于雷克薩斯 RX450h 的自動(dòng)駕駛原型車(chē)的外觀(guān)又發(fā)生了變化。

圖源自 GoogleX 實(shí)驗(yàn)室官網(wǎng)，車(chē)頂傳感器集成度更高

其整體的集成度更高，傳感器的配置也更加復(fù)雜，這樣做的目的應(yīng)該是為了實(shí)現(xiàn)感知冗余。

因?yàn)楹芏鄠鞲衅靼帽容^嚴(yán)密，所以從外觀(guān)上很難判斷各個(gè)位置具體安裝的是哪一種感知設(shè)備。

從這一點(diǎn)也可以看出，谷歌那時(shí)候已經(jīng)開(kāi)始對(duì)車(chē)輛的知識(shí)產(chǎn)權(quán)進(jìn)行更周全的保護(hù)。

這款雷克薩斯原型車(chē)后來(lái)逐漸淡出了大家的視野，取而代之的是谷歌內(nèi)部自研的無(wú)方向盤(pán)和制動(dòng)踏板的「螢火蟲(chóng)」（Firefly）車(chē)型。

「螢火蟲(chóng)」車(chē)型：全面采用自研傳感器

圖源自 GoogleX 實(shí)驗(yàn)室官網(wǎng)，第一代「螢火蟲(chóng)」外觀(guān)設(shè)計(jì)

2014 年 5 月，谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)正式發(fā)布了一款去掉了方向盤(pán)和制動(dòng)踏板的「螢火蟲(chóng)」車(chē)型。

這款車(chē)型在當(dāng)時(shí)被團(tuán)隊(duì)寄予厚望，因?yàn)樗枪雀柘胱约涸燔?chē)的特殊產(chǎn)物。

當(dāng)時(shí)，谷歌還邀請(qǐng)了一批用戶(hù)來(lái)體驗(yàn)這款車(chē)，這一次試乘并未駛?cè)牍_(kāi)道路，而是在加州山景城的一個(gè)封閉的停車(chē)場(chǎng)里。

谷歌的老朋友 Steve Mahan——一位失明的老人，很早之前就乘坐過(guò)谷歌的豐田普銳斯車(chē)型。

這一次又體驗(yàn)了一把「螢火蟲(chóng)」車(chē)型。

截圖自谷歌發(fā)布的官方視頻，上圖攝于 2012 年；下圖攝于 2014 年。

「螢火蟲(chóng)」剛推出時(shí)，一個(gè)最大的特點(diǎn)就是其車(chē)頂依然使用的是從 Velodyne 定制的激光雷達(dá)。

但是這顆激光雷達(dá)不久后就被谷歌自研的激光雷達(dá)取代了。

和前代車(chē)型雷克薩斯 RX450h 一樣，「螢火蟲(chóng)」車(chē)型也經(jīng)歷了傳感器配置的變化，也是發(fā)生在 2015 年，主要是替換了頂部的激光雷達(dá)。

Steve Mahan 乘坐「螢火蟲(chóng)」車(chē)型，德州奧斯汀 

這個(gè)版本的「螢火蟲(chóng)」車(chē)型在工業(yè)設(shè)計(jì)上追求極簡(jiǎn)風(fēng)格，而且整體的集成度更高。

在傳感器配置方面，車(chē)頂安裝有谷歌自研的激光雷達(dá)和多攝像頭的組合，能夠?qū)崿F(xiàn) 360 度環(huán)境感知，感知距離超過(guò) 200 米。

車(chē)輛前后各有一顆小型的激光雷達(dá)，與此前安裝在雷克薩斯 RX450h 上的前后激光雷達(dá)應(yīng)該是一個(gè)類(lèi)別。

前視攝像頭則安裝在車(chē)輛的風(fēng)擋處，用于識(shí)別行人、騎行者、道路標(biāo)識(shí)牌以及路口的紅綠燈等。

車(chē)輛的 4 顆毫米波雷達(dá)安裝在前后保險(xiǎn)杠位置；車(chē)尾部還安裝有 GPS 定位裝置，配合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)協(xié)助車(chē)輛自我定位。

「螢火蟲(chóng)」上還加裝了超聲波傳感器，主要是用于倒車(chē)輔助。

另外，這款車(chē)內(nèi)部還有高度計(jì)、陀螺儀和測(cè)速儀，它們通過(guò)測(cè)量各種參數(shù)來(lái)確定汽車(chē)精確的位置，為車(chē)輛的安全運(yùn)行提供保障。

這款車(chē)代表的是谷歌在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域超前的理念。

2015 年，時(shí)任谷歌無(wú)人車(chē) CTO 的 Chris Urmson 曾在一次演講中透露要找供應(yīng)商一起來(lái)生產(chǎn)這款車(chē)，包括和博世、大陸、采埃孚進(jìn)行合作，但后來(lái)并未成行。

時(shí)任谷歌無(wú)人車(chē)項(xiàng)目 CTO Chris Urmson 的演講 PPT

無(wú)法量產(chǎn)的原因很多，一個(gè)是法律法規(guī)問(wèn)題，另一個(gè)則是谷歌內(nèi)部在無(wú)人駕駛商業(yè)化方面存在著分歧。

后來(lái)我們看到谷歌無(wú)人車(chē)團(tuán)隊(duì)很多人出走，領(lǐng)導(dǎo)層經(jīng)歷了大換血。

2016 年 5 月，谷歌找到了 FCA，準(zhǔn)備聯(lián)手打造可量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛車(chē)輛。

而后，「螢火蟲(chóng)」車(chē)型逐漸失寵并最終在 2017 年 8 月正式宣告退役。

從雷克薩斯 RX450h 和「螢火蟲(chóng)」的傳感器變化來(lái)看，可以確定的是，谷歌在 2015 年 5 月之前就已經(jīng)自研出了激光雷達(dá)產(chǎn)品，而且不止一款。

在這個(gè)時(shí)間點(diǎn)上，全球的自動(dòng)駕駛、激光雷達(dá)創(chuàng)業(yè)熱潮還沒(méi)有到來(lái)，可見(jiàn)谷歌在技術(shù)上的前瞻性。

FCA 大捷龍：自研傳感器的量產(chǎn)化

「螢火蟲(chóng)」的戰(zhàn)略地位發(fā)生變化之后，谷歌的主力自動(dòng)駕駛車(chē)型變成了 FCA 的大捷龍車(chē)型。

2016 年 12 月，Waymo 正式分拆成為 Alphabet 的子公司，在 John Krafcik 的帶領(lǐng)下，谷歌無(wú)人車(chē)開(kāi)啟了新的征程。

2017 年初，John Krafcik 正式對(duì)外解讀了大捷龍車(chē)型上的自動(dòng)駕駛傳感器配置，同時(shí)對(duì)外宣稱(chēng)通過(guò)自研可將激光雷達(dá)的價(jià)格降至 7500 美元——Velodyne 64 線(xiàn)產(chǎn)品的十分之一。

Waymo 自動(dòng)駕駛車(chē)輛的傳感器包括激光雷達(dá)系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、雷達(dá)系統(tǒng)和補(bǔ)充傳感系統(tǒng)。

在激光雷達(dá)系統(tǒng)方面，這款車(chē)配備了覆蓋短、中、長(zhǎng)距離共計(jì) 6 個(gè)激光雷達(dá)——安裝于車(chē)輛正前正后及兩側(cè)的近程激光雷達(dá)、360 度環(huán)視激光雷達(dá)及遠(yuǎn)程前向激光雷達(dá)。

短距離的激光雷達(dá)主要用于盲區(qū)監(jiān)測(cè)，也就是后來(lái) Waymo 決定公開(kāi)售賣(mài)的 Laser Bear Honeycomb 激光雷達(dá)。

與 Velodyne 推出的 VelaDome 產(chǎn)品類(lèi)似，專(zhuān)注于近距離檢測(cè)。

車(chē)頂整流罩中則包含了兩顆激光雷達(dá)：一顆用于環(huán)視，一顆用于前向。

有業(yè)內(nèi)人士猜測(cè)，這顆前向激光雷達(dá)是固態(tài)產(chǎn)品，搭載的是 1550nm 激光器，點(diǎn)云分辨率更高。

在視覺(jué)系統(tǒng)方面，車(chē)輛頂部的整流罩里集成了一圈立體攝像頭，還有 8 個(gè)熱成像相機(jī)。

車(chē)輛的前擋風(fēng)玻璃處也有一組前視攝像頭，但目前并不清楚是單目還是雙目。

車(chē)上有 6 個(gè)毫米波雷達(dá)，4 個(gè)安裝在車(chē)頂位置，與車(chē)身成 45 度夾角；左右兩側(cè)的 2 個(gè)毫米波雷達(dá)，與車(chē)身平行。

兩側(cè)的毫米波雷達(dá)可以探測(cè)十字路口側(cè)向來(lái)車(chē)的情況，也可以探測(cè)側(cè)向車(chē)道的車(chē)輛和行人，以便于變道決策。

有分析認(rèn)為，Waymo 自研的毫米波雷達(dá)采用的是 77GHz 的頻段，因?yàn)樘綔y(cè)距離要求足夠遠(yuǎn)。

Waymo 的硬件工程師曾在一次訪(fǎng)談中也提到，他們正在研發(fā)合成孔徑雷達(dá)技術(shù)。

大捷龍車(chē)型的車(chē)頂前方還開(kāi)了一組小孔，這是麥克風(fēng)陣列，也就是 Waymo 所謂的補(bǔ)充傳感系統(tǒng)。

這組麥克風(fēng)可以聽(tīng)到很遠(yuǎn)處的救護(hù)車(chē)、警車(chē)等這類(lèi)需要應(yīng)急避讓的車(chē)輛。從這組傳感器的設(shè)置來(lái)看，Waymo 的團(tuán)隊(duì)足夠注重細(xì)節(jié)。

除這些之外，車(chē)上應(yīng)該還有 GPS 定位、IMU 慣導(dǎo)這類(lèi)傳感器，幫助車(chē)輛更加安全、穩(wěn)定地運(yùn)行。

Waymo 的大捷龍車(chē)型目前已經(jīng)在全美多地進(jìn)行無(wú)人駕駛出行服務(wù)，而且整體性能比較穩(wěn)定。

通過(guò)幾年的運(yùn)行，這套傳感器配置也充分證明了自己的感知能力。

但 Waymo 并不想就此止步，在大捷龍之后，Waymo 再一次更新傳感器配置，并且將這套配置做成了可移植的模式——可在大捷龍、捷豹 I-Pace 以及貨運(yùn)車(chē)輛這些不同車(chē)型平臺(tái)之間移植。

捷豹 I-Pace：自研傳感器性能的全面提升

Waymo 采用第五代傳感器配置的代表車(chē)型則是捷豹 I-Pace，這款純電動(dòng)的豪華車(chē)型即將開(kāi)啟無(wú)人駕駛出行服務(wù)。

可以看到，這款車(chē)與前一代車(chē)相比，車(chē)頂?shù)恼髡纸Y(jié)構(gòu)發(fā)生了明顯變化。

在傳感器配置層面，I-Pace 車(chē)頂只用了一臺(tái)全新的高性能激光雷達(dá)，完全能探測(cè)中遠(yuǎn)程距離的目標(biāo)物。

移除一臺(tái)激光雷達(dá)則意味著成本的下降。

車(chē)輛前、后以及兩側(cè)的激光雷達(dá)也進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)，而且新加了一組攝像頭與其進(jìn)行配合。

這款新的側(cè)邊盲區(qū)檢測(cè)激光雷達(dá)與其前一代 Laser Bear Honeycomb 相比，采取了斜面設(shè)計(jì)，這種設(shè)計(jì)有利于甩掉泥水。

而且盲區(qū)激光雷達(dá)主要檢測(cè)下方和側(cè)面，所以斜面設(shè)計(jì)效果更好。

車(chē)頂依然有提供 360 度視野的立體攝像頭組合，與激光雷達(dá)整合在同一個(gè)整流罩下。

I-Pace 全車(chē)共搭載了 29 顆攝像頭，能最大程度降低光照條件和極端天氣的影響，輪拱處新增的攝像頭更是能緊盯那些靠近車(chē)輛的異物。

這些攝像頭的增加，也體現(xiàn)了 Waymo 對(duì)于視覺(jué)感知的重視。

在毫米波雷達(dá)層面，Waymo 自研了天線(xiàn)罩、天線(xiàn)、電路板、機(jī)械外殼、固件、軟件等。車(chē)上 6 顆毫米波雷達(dá)的位置也有了微調(diào)，車(chē)輛尾部的 2 顆毫米波雷達(dá)被移到了尾燈下方。

以上這些改變，構(gòu)成了 Waymo 第五代自動(dòng)駕駛系統(tǒng)傳感器硬件的更新。

經(jīng)過(guò)這些年的發(fā)展，Waymo 自動(dòng)駕駛原型車(chē)的外觀(guān)已經(jīng)發(fā)生了巨大的變化，歷經(jīng) 5 代車(chē)型的變遷，傳感器的性能也不斷在提升，整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行能力有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。

在這些變化的背后，是 Waymo 團(tuán)隊(duì)數(shù)十年如一日的潛心研發(fā)。

Waymo 自研全套傳感器的實(shí)力

從激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭這三大主要傳感器的研發(fā)來(lái)看，Waymo 之所以能取得今天的成就，既離不開(kāi)谷歌的技術(shù)支援，也離不開(kāi)十年磨一劍的投入。

在激光雷達(dá)層面，Waymo 最早用的是 Velodyne 的產(chǎn)品，在使用過(guò)程中，Waymo 的團(tuán)隊(duì)也逐漸掌握了激光雷達(dá)的相關(guān)技術(shù)。

后來(lái)，Waymo 還與 Velodyne 展開(kāi)了聯(lián)合研發(fā)，這幫助 Waymo 得到了部分激光雷達(dá)專(zhuān)利的授權(quán)。

這些技術(shù)的積累，幫助 Waymo 在后來(lái)另立門(mén)戶(hù)，結(jié)束了向 Velodyne 采購(gòu)昂貴激光雷達(dá)日子。

2017 年 2 月?tīng)罡?Uber 時(shí)，Waymo 在其起訴文件中表示自身在激光雷達(dá)領(lǐng)域的研發(fā)經(jīng)驗(yàn)接近 7 年，以這個(gè)時(shí)間來(lái)算，Waymo 在 2011 年左右就開(kāi)始了激光雷達(dá)產(chǎn)品的研發(fā)。

Waymo 2017 年起訴 Uber 時(shí)的官方文件

2014 年，Waymo 拿到了激光雷達(dá)系統(tǒng)技術(shù)的「922 專(zhuān)利」（具有共享發(fā)射/接收路徑的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)平臺(tái)的設(shè)備和方法），是一種將激光發(fā)射器和接收器集成在一起的專(zhuān)利技術(shù)，這種技術(shù)能大大提高產(chǎn)品性能，同時(shí)降低整體成本。

2015 年和 2016 年，Waymo 又相繼拿到了激光雷達(dá)系統(tǒng)技術(shù)的「273 專(zhuān)利」（激光束與發(fā)射通道結(jié)合的微壓縮技術(shù)）和「936 專(zhuān)利」（激光二極管點(diǎn)火系統(tǒng)）。

這些專(zhuān)利都幫助 Waymo 自研的激光雷達(dá)產(chǎn)品在性能、體積以及成本上實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化。

2015 年 12 月時(shí)，谷歌還發(fā)布了招人啟事：招聘自動(dòng)駕駛車(chē)輛激光技術(shù)領(lǐng)域的機(jī)械工程師。

當(dāng)時(shí)谷歌在招聘信息中寫(xiě)道：工程師將會(huì)設(shè)計(jì)新型激光雷達(dá)系統(tǒng)，并負(fù)責(zé)打造光電子機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)品；工程師將與外部供應(yīng)商以及谷歌內(nèi)部團(tuán)隊(duì)合作，負(fù)責(zé)系統(tǒng)設(shè)計(jì)到生產(chǎn)的整個(gè)過(guò)程。

按照這個(gè)發(fā)展脈絡(luò)，結(jié)合前文谷歌在 2015 年 5 月就已經(jīng)用上了自研的激光雷達(dá)，可以確定的是，其團(tuán)隊(duì)已經(jīng)研發(fā)了多代激光雷達(dá)產(chǎn)品，而且類(lèi)型也很多樣。

未來(lái)，Waymo 應(yīng)該還會(huì)推出性?xún)r(jià)比更高的激光雷達(dá)產(chǎn)品，到那一天，或許激光雷達(dá)的成本在自動(dòng)駕駛車(chē)輛的總成本里不會(huì)占太大的比重。

Waymo 的激光雷達(dá)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)目前由 Simon Verghese 領(lǐng)銜，此人出身自麻省理工學(xué)院林肯實(shí)驗(yàn)室，其前身是研制出雷達(dá)的「麻省理工輻射實(shí)驗(yàn)室」。

在毫米波雷達(dá)方面，谷歌本身是有設(shè)計(jì)雷達(dá)天線(xiàn)和芯片的技術(shù)積累的。

谷歌此前推出了 Project Soli 項(xiàng)目，主要是采用微型雷達(dá)捕獲細(xì)微動(dòng)作，為可穿戴設(shè)備帶來(lái)精準(zhǔn)的手勢(shì)控制功能。

為了設(shè)計(jì)這款雷達(dá)，谷歌和英飛凌展開(kāi)合作，設(shè)計(jì)雷達(dá)傳感器芯片。

這些技術(shù)儲(chǔ)備為后來(lái)谷歌設(shè)計(jì)車(chē)載毫米波雷達(dá)提供了幫助。

Waymo 獨(dú)立開(kāi)發(fā)了一個(gè)毫米波雷達(dá)新版本，也就是近年來(lái)行業(yè)內(nèi)主流的下一代雷達(dá)——成像雷達(dá)，從天線(xiàn)罩、天線(xiàn)、電路板、機(jī)械外殼、固件、軟件等等都是公司自主研發(fā)。

一般的雷達(dá)只能測(cè)距和測(cè)速，而 Waymo 自研的雷達(dá)能提供足夠清晰的分辨率，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)一眼就能分清前方到底是卡車(chē)還是轎車(chē)，是自行車(chē)還是行人。

現(xiàn)在，Waymo 的雷達(dá)研發(fā)負(fù)責(zé)人是 Matt Markel，在航空航天、衛(wèi)星領(lǐng)域有很豐富的經(jīng)驗(yàn)。

在攝像頭設(shè)計(jì)和集成方面，Waymo 內(nèi)部并沒(méi)有透露太多信息，但是谷歌本身設(shè)計(jì)手機(jī)和筆記本，而且在計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像識(shí)別領(lǐng)域有強(qiáng)大技術(shù)積累，自研攝像頭應(yīng)該不是什么難事。

如今管理 Waymo 攝像頭團(tuán)隊(duì)的負(fù)責(zé)人是 Lucian Ion。進(jìn)入 Waymo 前，他在 IMAX 負(fù)責(zé)攝像頭研發(fā)，后來(lái)又進(jìn)入到蘋(píng)果特殊項(xiàng)目組，同樣從事的是攝像頭以及視覺(jué)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

去年 1 月，外媒梳理了一份 Waymo 的組織架構(gòu)。

當(dāng)時(shí)的數(shù)據(jù)顯示，Waymo 有 950 名內(nèi)部員工，其中 260 人從事硬件研發(fā)，包括激光雷達(dá)、雷達(dá)、攝像頭、計(jì)算硬件等。一年過(guò)去了，這個(gè)數(shù)字應(yīng)該會(huì)有大幅增加。

目前，Waymo 硬件工程團(tuán)隊(duì)的負(fù)責(zé)人是 Satish Jeyachandran，他之前在大陸和特斯拉任職，曾深度參與了 Autopilot 的硬件開(kāi)發(fā)。

今年 3 月，這支擁有數(shù)百人的團(tuán)隊(duì)已經(jīng)發(fā)布了 Waymo 的第五代自動(dòng)駕駛傳感器套件。

未來(lái)，他們還將繼續(xù)潛心研發(fā)，致力于提高自動(dòng)駕駛傳感器的性?xún)r(jià)比，從硬件層面最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的平民化。

返回第一電動(dòng)網(wǎng)首頁(yè) >