一款合適的整車(chē)控制器需要正確的輸入，一般車(chē)型不一樣整車(chē)控制器的接口需求也不一樣，因?yàn)檎?chē)控制器開(kāi)發(fā)周期比較長(zhǎng)，所以在整車(chē)控制器的研發(fā)起始階段要考慮，所研發(fā)的整車(chē)控制器要有一定的兼容性，能適應(yīng)較多車(chē)型。

1、從輸入來(lái)看：需要整車(chē)設(shè)計(jì)需求+整車(chē)控制原理圖

2、整車(chē)電氣原理確定后，就確定了整車(chē)的控制方案，這時(shí)就可以確定整車(chē)控制器的接口功能：

3、整車(chē)控制接口定義確定后，內(nèi)部功能也就確定

我們需用飛思卡爾16位雙核單片機(jī)Mc9s12xep100 112腳作為主處理器，將CAN通訊收發(fā)發(fā)在協(xié)處理器XGATE中，主CPU只經(jīng)行與控制策略有關(guān)的處理，這樣就大大提高了控制的實(shí)時(shí)性。 

原理圖如下：

PCB圖如下： 

外觀(guān)如圖：

4、整車(chē)硬件部分完成后，接著進(jìn)行軟件的設(shè)計(jì)，主要包括：

A、底層軟件的編寫(xiě)，主要是配置時(shí)鐘、SPI、CAN、PIT、ECT、IO、interrupt等的寄存器。

B、BootLoader驅(qū)動(dòng)，主要是CAN模塊和Flash模塊的配置。

C、CCP標(biāo)定驅(qū)動(dòng)。

D、應(yīng)用程序包括：數(shù)據(jù)采集、故障診斷、工況判斷、輔機(jī)管理、通訊控制；

程序截圖：

5、整車(chē)控制器調(diào)試軟件：

5.1、通過(guò)CAN總線(xiàn)進(jìn)行程序下載更新的BootLoader軟件，如圖：

5.2、通過(guò)Busmaster監(jiān)控，如圖：

在編寫(xiě)控制軟件前，應(yīng)制定相應(yīng)的控制策略、通訊協(xié)議：

1、通訊協(xié)議：

2、CAN通訊網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（此處預(yù)留燃料電池）

3、控制策略：

有了以上就可以就行控制軟件的編寫(xiě)和調(diào)試的工作，調(diào)試匹配，本開(kāi)發(fā)主要是針對(duì)新能源電動(dòng)中巴、大巴、物流車(chē)車(chē)型，本次調(diào)試的車(chē)型為純電動(dòng)考斯特，如圖：

1.調(diào)試階段：

2.試車(chē)階段：

試車(chē)視頻 

整個(gè)過(guò)程經(jīng)歷了1年的時(shí)間，過(guò)程中總是一個(gè)接一個(gè)的困難，記得剛開(kāi)始做這個(gè)項(xiàng)目的時(shí)候，CAN通訊也不是很精通，急忙惡補(bǔ)了下，CAN底層代碼也是修改了好久，還好板子的硬件部分還算比較給力，沒(méi)出問(wèn)題，在一些demo的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了移植和修改，很快搭建出了具有一定功能的整車(chē)控制器，同時(shí)根據(jù)項(xiàng)目的需要，開(kāi)發(fā)了基于CAN總線(xiàn)下載的Bootloader。也不斷的優(yōu)化換控制策略，這一塊對(duì)油門(mén)、剎車(chē)的解析是一個(gè)難點(diǎn)，也是廢了不少功夫。 

經(jīng)過(guò)以上，形成了如下開(kāi)發(fā)包。

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