鄧恒曾是上汽的明星員工，擁有近80項發(fā)明專利

文 | 鉛筆道 記者 李潔

目前自動駕駛行業(yè)入局者眾多，整體分為兩派：一派走谷歌路線，搭載昂貴的高線束激光雷達(dá)、高性能芯片，直接實現(xiàn)L4級自動駕駛；另一派是整車廠和Tier1路線，從L2、L3到L4級自動駕駛漸進(jìn)式發(fā)展。前者除了成本問題，還面臨車規(guī)要求等因素限制，量產(chǎn)目前有著很大挑戰(zhàn)，例如車用傳感器要求零下40度嚴(yán)酷運行條件，但目前市面上的激光雷達(dá)產(chǎn)品還達(dá)不到此種規(guī)格。后者走接地氣路線，大多采用低成本設(shè)備，以產(chǎn)品車規(guī)級、能實現(xiàn)量產(chǎn)為目標(biāo)，同時充分利用汽車上現(xiàn)有傳感器的潛力。在整車廠有著12年工作經(jīng)驗的鄧恒，選擇了后者作為創(chuàng)業(yè)方向。他于2017年夏天在硅谷Milpits創(chuàng)立了項目“TRON”?！癟RON”定位于低成本自動駕駛方案供應(yīng)商，致力于研發(fā)生產(chǎn)符合 “車規(guī)級”、可以量產(chǎn)的智駕AD-ECU產(chǎn)品，在大部分車企的高配車上不需額外加裝各類雷達(dá)和電腦 ，只需加上智駕AD-ECU進(jìn)行深度集成就可以以低成本實現(xiàn)L3級自動駕駛功能。團(tuán)隊從智能駕駛ECU切入，研發(fā)軟件硬件的融合，將其打包出售給整車廠或零部件公司。據(jù)悉，該項目已于今年4月完成數(shù)百萬美金天使輪融資，投資方為火山石投資、上汽集團(tuán)、威盛、Amino Cpitl、華夏幸?；鸬?。

整車廠老兵入局自動駕駛

2015年的春節(jié)剛過，鄧恒便告別了家人團(tuán)聚的溫暖氣氛，飛往了硅谷。此行他和另一位同事受集團(tuán)委托，負(fù)責(zé)作為先遣隊籌備上汽在硅谷的創(chuàng)新研發(fā)中心。

“剛?cè)r，連辦公室都沒有，住在小旅館里，從沒有來過美國，一切都是陌生的?！睆淖÷灭^到搭建辦公室，鄧恒和同事慢慢從零到一?！澳菚r每天就兩件事，一是寫程序，二是請客吃飯結(jié)交人脈，為業(yè)務(wù)打開局面?！编嚭慊貞浀馈?/p>

在硅谷的兩年時間里，除了做自動駕駛方面的研發(fā)，鄧恒另一部分時間是和一些相關(guān)的AI企業(yè)進(jìn)行項目合作。

看了一圈，他發(fā)現(xiàn)硅谷的自動駕駛初創(chuàng)公司團(tuán)隊大多來自學(xué)術(shù)界，汽車產(chǎn)業(yè)出身的創(chuàng)業(yè)者寥寥。“要么是互聯(lián)網(wǎng)出身，要么是做芯片或?qū)W校的老師出來創(chuàng)業(yè)，汽車人卻顯得默默無聞。” 這令鄧恒很受觸動。

在鄧恒看來，這些創(chuàng)業(yè)者們有些根本沒有深入接觸過汽車產(chǎn)業(yè)，做出的東西更像是博士生的論文答辯，不符合汽車設(shè)計six-sigm的標(biāo)準(zhǔn)。更讓他義憤填膺的是，一個老外的投資機(jī)構(gòu)甚至嘲諷，近兩年來，在硅谷的相關(guān)科技公司中沒有一家中國人創(chuàng)立的公司能夠做到IPO。

身為一名在整車企業(yè)及汽車零部件公司工作12年的汽車人，鄧恒決定改變這一現(xiàn)狀。

2017年夏天，鄧恒啟動了項目“TRON”（創(chuàng)昂智能），該項目定位于低成本自動駕駛域ECU及方案供應(yīng)商，致力于研發(fā)生產(chǎn)符合 “車規(guī)級”、可以量產(chǎn)的智駕ECU，以低成本實現(xiàn)L3級自動駕駛功能。團(tuán)隊從智能駕駛ECU切入，研發(fā)軟件+硬件，將其打包出售給整車廠或零部件公司。

區(qū)別于目前行業(yè)中大部分所采用的在整車上加裝32/64/128線頂激光雷達(dá)、RTK（高精度GPS/IMU）、攝像頭、毫米波雷達(dá)等近10多個傳感器來實現(xiàn)自動駕駛的方案，"TRON"所做的設(shè)計不需要在整車上額外安裝激光雷達(dá)、高精GPS等和裝多顯卡的大電腦，僅需加裝團(tuán)隊所研發(fā)的ECU，利用車企高配車身上自帶的現(xiàn)有傳感器就可實現(xiàn)場景內(nèi)的L3級自動駕駛功能。

走接地氣的路線

在整車廠多年的經(jīng)歷讓鄧恒養(yǎng)成了“勤儉節(jié)約”的習(xí)慣，他秉持的原則是把汽車上現(xiàn)有的傳感器潛力“榨干”。深知汽車行業(yè)對成本要求非常嚴(yán)格的鄧恒舉了一個例子，比如一家車企年產(chǎn)400萬輛車，成本多一塊錢，一年就會多出400萬元的支出。

在他看來，目前市面上大部分ADAS系統(tǒng)的自動駕駛公司所采用的萬元級GPS，萬元美金級的32/64/128線頂激光，無法實現(xiàn)量產(chǎn)。鄧恒的思路是要將研發(fā)出的產(chǎn)品能夠量產(chǎn)，且是車規(guī)級的。這就需要將成本一降再降。

他自嘲道：“我們這群人是從汽車行業(yè)摸爬滾打出來的，是土八路，走接地氣的路線?！?/p>

鄧恒介紹，TRON的設(shè)計是一個ECU帶了雙大腦系統(tǒng)，即使一個大腦開小差，另一個大腦也會起作用，可以保證乘客的生命安全。

此外，他認(rèn)為純賣軟件這個模式在汽車行業(yè)是很難走通的。鄧恒解釋，ECU相當(dāng)于汽車七大系統(tǒng)的大腦控制中樞，“我們的產(chǎn)品是做ECU之上的一個ECU，就是自動駕駛域的AD-ECU?！?/p>

TRON的AD-ECU產(chǎn)品圖

具體而言，團(tuán)隊目前的產(chǎn)品TRON AD-ECU是集成了感知并可以控制汽車七大系統(tǒng)，包括底盤的轉(zhuǎn)向、底盤的剎車等。“汽車七大系統(tǒng)我們不設(shè)計生產(chǎn)，主要是與它融合并控制它?！彼蛄艘粋€比方，就像你買一個機(jī)構(gòu)或者是買一個機(jī)械零部件，那你就要配一臺像大腦一樣的控制板來控制它，這臺電腦或者說大腦就是ECU。

在鄧恒看來，ADAS市場現(xiàn)已進(jìn)入紅海價格戰(zhàn)，大部分世界500強的車企采購的含有Mobileye的模組產(chǎn)品（一般設(shè)計是鑲嵌在前擋風(fēng)玻璃上）采購價格已低達(dá)500~700人民幣（未來會更低），國內(nèi)ADAS生產(chǎn)廠家已無任何空間，價格戰(zhàn)是ADAS現(xiàn)在的主要模式。因此，TRON團(tuán)隊主要的精力都放在智能駕駛的未來AD-ECU上。

“這也對團(tuán)隊自身提出了很高要求，要控制汽車七大系統(tǒng)需要了解汽車系統(tǒng)，互聯(lián)網(wǎng)和學(xué)術(shù)界團(tuán)隊最大的問題是對于被控系統(tǒng)及汽車車規(guī)的了解有限，而汽車團(tuán)隊最大的問題是對一些非汽車行業(yè)的算法模式理解有限，要做自動駕駛就需要這兩類團(tuán)隊無間融合。”

據(jù)鄧恒介紹，團(tuán)隊40%人員是來自于學(xué)術(shù)界和互聯(lián)網(wǎng)公司，60%是汽車行業(yè)的老兵，包括博世、大陸、日本電裝、上汽集團(tuán)、吉利汽車等。

開發(fā)REM技術(shù)，打破Mobileye壟斷

值得一提的是，TRON是國內(nèi)未用以色列公司芯片，自主開發(fā)出REM技術(shù)的自動駕駛公司。此種技術(shù)可實現(xiàn)與激光同樣的功能與精度的定位，成本低且不需要頂激光。

團(tuán)隊建立了美國Milpits（加利福尼亞州硅谷灣區(qū)一座城市）和整個上海安亭鎮(zhèn)的REM系地圖和低成本視覺定位系統(tǒng)，切中了中國自主品牌車企不想被Mobileye（以色列一家生產(chǎn)協(xié)助駕駛員在駕駛過程中保障乘客安全和減少交通事故的視覺系統(tǒng)的公司）等黑盒供應(yīng)商壟斷并控制產(chǎn)業(yè)的痛點。

REM應(yīng)用在上海安亭鎮(zhèn)

鄧恒稱，他們并未采用學(xué)術(shù)界的公用框架，而是與硅谷團(tuán)隊及伯克力團(tuán)隊自行編寫針對汽車標(biāo)準(zhǔn)的深度學(xué)習(xí)框架，且所有計算機(jī)視覺和控制代碼均由團(tuán)隊成員自行寫入模塊。同時，團(tuán)隊將計算機(jī)視覺系統(tǒng)以及整個控制接口系統(tǒng)都開放給整車廠，“這是一種帶有中國特色的做法?！?/p>

“倘若國內(nèi)的整車廠采購以色列芯片或其它歐系產(chǎn)品，這些公司則是將很多代碼或接口都寫死在芯片里，形成內(nèi)嵌式壟斷。這就相當(dāng)于中國的自主品牌、整車廠被別人劫持了。”

鄧恒介紹，REM技術(shù)成本低，只需用計算機(jī)視覺和車身現(xiàn)有的傳感器就可以完成L3級自動駕駛功能。市面上大部分公司則是采用車身加裝激光雷達(dá)掃激光點圖或SLAM等技術(shù)定位的方式，成本高且對車自身性能有著更高的要求。

已實現(xiàn)三種落地場景

目前，TRON的ECU已實現(xiàn)三種低成本落地場景。一是智慧小鎮(zhèn)型的無人駕駛，即類似于商用車的區(qū)域內(nèi)智能駕駛；二是高速公路智能駕駛；三是最后三公里的泊車駕駛。團(tuán)隊針對車庫開發(fā)了局部定位算法解決停車問題。在最后三公里的地下或地上車庫場景下，可以實現(xiàn)倉內(nèi)無司機(jī)駕駛。

這三種場景都是用TRON低成本的方案來實現(xiàn)。在鄧恒看來，使用類REM技術(shù)增強了L3級自動駕駛整車廠量產(chǎn)的曙光。他算了一筆賬：一輛A級車，它的整車BOM成本目前在國內(nèi)普遍是4~6萬人民幣，倘若如谷歌等互聯(lián)網(wǎng)智駕方案一樣加裝萬元級美金的傳感器，那這輛車是較難出售的。

對于技術(shù)型公司而言，產(chǎn)品的研發(fā)攻堅總是最令人難忘也最鼓舞人心。鄧恒稱，過程中最大的難點在于要用各種抽象的機(jī)器學(xué)習(xí)算法找出汽車真正運行的規(guī)律，繼而用這個規(guī)律來指導(dǎo)對整車的控制和感知。

“我們逼著團(tuán)隊必須要用價格非常低廉的傳感器，而不是一上來就走谷歌和百度的高大上路線。從一開始在沒量產(chǎn)之前就嚴(yán)格要求自己，等到真正在奧運賽場上比賽時，就可以飛翔起來了。”鄧恒說道。

今年6月，團(tuán)隊研發(fā)出了可供量產(chǎn)的AD-ECU B/C Smple，已取得了國內(nèi)一家世界五百強整車廠商用車部門的AD-ECU訂單合同，并與國內(nèi)另外一家世界五百強車企簽訂了AD-ECU的研發(fā)合同。此外，一家國內(nèi)知名汽車零部件公司也和TRON建立了商用車自動駕駛技術(shù)合作，并參與投資了TRON。

公司目前擁有上海和硅谷兩個辦公室，在Milpits和上海安亭鎮(zhèn)兩地均可以進(jìn)行車輛測試。 鄧恒表示，希望未來的TRON可以在L3級自動駕駛ECU領(lǐng)域成為國際一線品牌，與國外較成熟的企業(yè)進(jìn)行抗衡。他也希望接下來能和更多國內(nèi)的一線自主品牌整車廠建立合作。團(tuán)隊的下一代產(chǎn)品將主要用于支持L4級無人駕駛功能。

據(jù)悉，該項目已于今年4月完成數(shù)百萬美金天使輪融資，投資方為火山石投資、上汽集團(tuán)、威盛、Amino Cpitl、華夏幸?；鸬?。

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