全球范圍內(nèi)，在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的路徑選擇上，形成了兩派：

一派是以 Waymo 為代表的依賴(lài)車(chē)端傳感器感知能力的歐美「單車(chē)智能」路徑；

另一派則是以 Apollo 為代表的中國(guó)自動(dòng)駕駛玩家正在走的一條特別路線(xiàn)，即「單車(chē)智能+車(chē)路協(xié)同」。

在國(guó)家「新基建」戰(zhàn)略的引導(dǎo)下，「車(chē)路協(xié)同」在自動(dòng)駕駛發(fā)展中擁有著舉足輕重的地位。

國(guó)內(nèi)的百度 Apollo 在單車(chē)智能領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力已經(jīng)做到了業(yè)內(nèi)領(lǐng)先，目前在全球范圍內(nèi)已經(jīng)部署了超過(guò) 500 輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)。

而在車(chē)路協(xié)同領(lǐng)域，百度 Apollo 也是當(dāng)仁不讓?zhuān)度肓舜罅抠Y金和人員進(jìn)行研發(fā)。

2018 年，百度 Apollo 與北京交管局合作，開(kāi)展了智慧信號(hào)燈的應(yīng)用探索：

在紅綠燈桿上加裝了激光雷達(dá)、攝像頭、GPS 裝置等一系列傳感器，對(duì)路口車(chē)流、路口各方向延誤情況進(jìn)行分析，并在此基礎(chǔ)上，對(duì)路口綠燈放行時(shí)間進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整。

這是百度 Apollo 探索車(chē)路協(xié)同的開(kāi)端。

百度 Apollo 當(dāng)時(shí)的動(dòng)作也引起了國(guó)內(nèi)其他互聯(lián)網(wǎng)大廠(chǎng)跟進(jìn)布局「車(chē)路協(xié)同」。

這是一套依賴(lài)于 V2X 技術(shù)、4G/5G 通信能力以及路端感知設(shè)備的復(fù)雜系統(tǒng)，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛本身有限的感知來(lái)說(shuō)是一大補(bǔ)充。

到 2019 年 12 月，百度 Apollo 首屆生態(tài)大會(huì)上，「車(chē)路協(xié)同平臺(tái)」正式升級(jí)為 Apollo 的三大開(kāi)放平臺(tái)之一，與自動(dòng)駕駛平臺(tái)、智能車(chē)聯(lián)平臺(tái)并列，足見(jiàn)車(chē)路協(xié)同在 Apollo 內(nèi)部的受重視程度。

這也表明 Apollo 不但注重車(chē)端，也同樣在夯實(shí)路端的技術(shù)能力。

現(xiàn)任百度集團(tuán)資深副總裁、智能駕駛事業(yè)群組總經(jīng)理李震宇在當(dāng)時(shí)明確表示：

「Apollo 堅(jiān)持開(kāi)放走出了一條車(chē)路協(xié)同雙劍合璧；城市、科技企業(yè)和汽車(chē)產(chǎn)業(yè)三位一體的中國(guó)特色自動(dòng)駕駛發(fā)展道路。」

在此后一年半時(shí)間里，百度 Apollo 一邊不斷打磨單車(chē)智能，落地 L4 級(jí) Robotaxi，實(shí)現(xiàn)完全無(wú)人駕駛的商業(yè)運(yùn)營(yíng)。

另一邊也在路端智能尋求突破，圍繞 V2X、5G 通信等領(lǐng)域展開(kāi)硬件部署并持續(xù)迭代算法。

1、單車(chē)智能之后，Apollo Air 秀出路側(cè)感知最強(qiáng)實(shí)力。

5 月 13 日，在清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）學(xué)術(shù)沙龍上，百度智能交通產(chǎn)品研發(fā)總經(jīng)理陶吉拿出了一套使用純路側(cè)感知能力實(shí)現(xiàn)開(kāi)放道路 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛的車(chē)路協(xié)同技術(shù)——Apollo Air。

這套系統(tǒng)由百度 Apollo 聯(lián)合清華 AIR 研究院共同推出。

這套系統(tǒng)將路側(cè)感知能力放到了非常重要的位置，簡(jiǎn)單理解就是將一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)上的傳感器都遮住，讓它處在「失明」?fàn)顟B(tài)，而單純依靠路側(cè)傳感器感知到的結(jié)果，車(chē)輛系統(tǒng)依然可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

Apollo Air 所提供的路側(cè)感知相當(dāng)于車(chē)輛的「天眼」。

當(dāng)然，百度 Apollo 并不是要用 Apollo Air 來(lái)取代車(chē)端感知，而是進(jìn)一步強(qiáng)化路側(cè)的感知能力，以此來(lái)為車(chē)端感知提供更強(qiáng)有力的支持。

而且，Apollo Air 不僅可以支持自動(dòng)駕駛，還有很多應(yīng)用場(chǎng)景，比如智能交通就需要這套技術(shù)。

Apollo Air 中的「Air」其實(shí)有著三重含義：

• 輕量化，很大程度上解放車(chē)端感知，而且路側(cè)感知更輕量化；

• 云端協(xié)同，借助 V2X、5G 等無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)-路-云的聯(lián)通；

• 開(kāi)放共享，Apollo Air 符合 Apollo 平臺(tái)的開(kāi)發(fā)理念，后續(xù)會(huì)進(jìn)行開(kāi)源，定期披露研發(fā)案例和數(shù)據(jù)，讓車(chē)路協(xié)同技術(shù)能為更多行業(yè)企業(yè)和機(jī)構(gòu)所用。

具體到部署上，Apollo Air 最重要的工作就是基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，也就是把傳感器、通信設(shè)備等相關(guān)硬件部署到路側(cè)，特別是一些復(fù)雜路口以及存在很多遮擋/盲區(qū)的道路上。

現(xiàn)階段，Apollo Air 方案中主要采用的是視覺(jué)感知，包括槍式攝像頭和魚(yú)眼攝像頭，這套系統(tǒng)可以用最少點(diǎn)位的硬件部署來(lái)實(shí)現(xiàn)路口路段的全覆蓋。

而針對(duì)一些更為復(fù)雜的大型路口，Apollo Air 也會(huì)用上激光雷達(dá)傳感器，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)很多激光雷達(dá)公司的產(chǎn)品基本也能滿(mǎn)足需求。

當(dāng)然，Apollo Air 并非部署硬件這么簡(jiǎn)單，其中也涉及到諸多識(shí)別算法的開(kāi)發(fā)和無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸能力的構(gòu)建，包括云端平臺(tái)的搭建和運(yùn)營(yíng)。

陶吉在現(xiàn)場(chǎng)介紹，Apollo Air 要應(yīng)對(duì)感知硬件的實(shí)時(shí)標(biāo)定、數(shù)據(jù)的高效傳輸、傳感器感知存在的精度誤差等諸多難題。

不過(guò)，經(jīng)過(guò)多年積累，目前百度團(tuán)隊(duì)已經(jīng)掌握了其中的很多關(guān)鍵性技術(shù)，而且還在不斷進(jìn)行能力迭代。

目前，百度智能交通團(tuán)隊(duì)聯(lián)合清華 AIR 研究院已經(jīng)完成對(duì)北京亦莊、廣州黃埔、河北滄州等若干路口的智能化改造，實(shí)現(xiàn)了 Apollo Air 純路側(cè)感知技術(shù)在 L4 級(jí)自動(dòng)駕駛真實(shí)場(chǎng)景的測(cè)試。

而 Apollo Air 要進(jìn)行大范圍、大規(guī)模的部署，仍然是一個(gè)艱巨的任務(wù)，這將是從一個(gè)路口到一個(gè)區(qū)域再到一座城市的從 0 到 1 的突圍之路。

而一旦 Apollo Air 系統(tǒng)在一個(gè)區(qū)域成功實(shí)現(xiàn)，那此后便可以進(jìn)行規(guī)?；瘡?fù)制，后續(xù)將對(duì)百度 Apollo 自家的 Robotaxi 部署乃至中國(guó)自動(dòng)駕駛的進(jìn)程產(chǎn)生巨大推動(dòng)作用。

在百度 Apollo 堅(jiān)持車(chē)路協(xié)同的大方向不變的情況下，路端的 Apollo Air 與車(chē)端的 Apollo 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手，組合形成了一套具備完整、全面自動(dòng)駕駛能力的系統(tǒng)。而且，這樣一套系統(tǒng)，基本可以覆蓋各場(chǎng)景、各等級(jí)的自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)。

正如陶吉所言，「Apollo Air 就是讓車(chē)路協(xié)同成為單車(chē)智能在黑夜里的一盞明燈?！?/span>

2、自動(dòng)駕駛需要車(chē)路協(xié)同，車(chē)路協(xié)同需要 Apollo Air？

要實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛，「車(chē)路協(xié)同」將是不可或缺的一環(huán)。

為什么？

原因主要是三方面。

其一，車(chē)端傳感器視距比較短，往往只有 200 米，遮擋、惡劣天氣等對(duì)于車(chē)載傳感器感知能力影響明顯。

「單車(chē)視角」不如「車(chē)+路側(cè)感知的上帝全知視角」更快更全面地感知到路面異常情況。

其二，未來(lái)路側(cè)感知設(shè)施健全后，相對(duì)昂貴的車(chē)載傳感器可以減配，用相對(duì)簡(jiǎn)單的車(chē)載傳感器實(shí)現(xiàn)基本安全，用路端傳感器和邊緣計(jì)算實(shí)現(xiàn)智能性。

這樣能極大降低自動(dòng)駕駛汽車(chē)的落地成本。

其三，單車(chē)智能容易陷入局部最優(yōu)，車(chē)路、車(chē)車(chē)協(xié)同所構(gòu)成的群體智慧能使全局效率最大化。

有行業(yè)研究者曾做過(guò)仿真測(cè)試，如果在十字路口實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同技術(shù)，十字路口的通過(guò)能力將提高至少 3.8 倍。

簡(jiǎn)而言之，和單車(chē)智能相比，路端感知具備超視距、而且無(wú)視惡劣天氣/道路環(huán)境的影響，并且能及時(shí)將道路出現(xiàn)的突發(fā)情況傳給車(chē)輛，補(bǔ)足 L3、L4 級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)端的感知能力，車(chē)路協(xié)同+單車(chē)智能讓自動(dòng)駕駛更加安全。

那么，什么樣的車(chē)路協(xié)同技術(shù)能夠滿(mǎn)足行業(yè)的需求？

我們先來(lái)看看當(dāng)下的現(xiàn)實(shí)情況。

現(xiàn)今大多數(shù)自動(dòng)駕駛企業(yè)采用的是以車(chē)端感知為主、路側(cè)感知為輔的傳統(tǒng)融合策略，甚至是只在一些突發(fā)情況下調(diào)用路側(cè)感知數(shù)據(jù)。

這樣的現(xiàn)狀造成的一個(gè)結(jié)果是：

路側(cè)感知自身的問(wèn)題和缺陷在車(chē)載感知的掩蓋下暴露并不夠充分，你無(wú)法評(píng)估路側(cè)感知是確實(shí)有效還是僅僅偶爾發(fā)揮作用、渾水摸魚(yú)。

Apollo Air 就是要改變這一現(xiàn)狀。

它不但可以和單車(chē)智能形成強(qiáng)有力的互補(bǔ)，就算單獨(dú)拿出來(lái)，也有能力幫助車(chē)輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

這并不是一個(gè)誰(shuí)主誰(shuí)輔的問(wèn)題，而是車(chē)端、路端兩手都要抓，且兩手都要硬。

有了 Apollo Air，相當(dāng)于百度為其自動(dòng)駕駛的落地量產(chǎn)在車(chē)端和路側(cè)上了「雙保險(xiǎn)」。

我們知道，Apollo 在車(chē)端智能采取的策略是先強(qiáng)化高級(jí)自動(dòng)駕駛能力，后續(xù)通過(guò)技術(shù)降維的形式實(shí)現(xiàn)稍低級(jí)別的自動(dòng)駕駛能力，比如百度就有基于 Apollo Lite 系統(tǒng)打造的 ANP 領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)。

Apollo Air 也可以被視作是 Apollo 在車(chē)路協(xié)同上最高能力的體現(xiàn)，未來(lái)也可以通過(guò)升、降級(jí)的形式為百度 Apollo 在各場(chǎng)景落地自動(dòng)駕駛提供支持。

3、Apollo Air：為 Apollo 服務(wù)，更為中國(guó)自動(dòng)駕駛和智能交通服務(wù)。

如今，隨著路側(cè)感知系統(tǒng) Apollo Air 的推出，百度 Apollo 在車(chē)路協(xié)同領(lǐng)域的服務(wù)能力進(jìn)一步增強(qiáng)。

百度在 2020 年底提出了 Robotaxi 的 3 年目標(biāo)：

在 3 年內(nèi)（2021 - 2023），實(shí)現(xiàn) 30 個(gè)城市落地，車(chē)隊(duì)規(guī)模達(dá)到 3000 輛，服務(wù) 300 萬(wàn)乘客。

如此大規(guī)模的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)運(yùn)營(yíng)，對(duì)于堅(jiān)持單車(chē)智能+車(chē)路協(xié)同兩條腿走路的 Apollo 來(lái)說(shuō)，Apollo Air 必將發(fā)揮重要的作用。

除了服務(wù)于 Apollo 本身，如前所述，Apollo Air 計(jì)劃也是開(kāi)放的，后續(xù)其車(chē)-路-云之間的數(shù)據(jù)接口將通過(guò)開(kāi)源及標(biāo)準(zhǔn)化方式推動(dòng)開(kāi)放、實(shí)現(xiàn)業(yè)界共享，更多自動(dòng)駕駛的同行業(yè)者都可以接入、使用這一能力，這將有利于中國(guó)自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展。

除了為自動(dòng)駕駛的落地服務(wù)，Apollo Air 還可以為城市的智能交通建設(shè)服務(wù)。

百度 Apollo 此前已經(jīng)推出了「ACE 交通引擎」，該引擎是融合了車(chē)、路、云、圖全棧能力的智能交通解決方案。

該方案能夠?yàn)?OEM、政府和合作伙伴等提供智能信控、智能公交、自動(dòng)駕駛、智能停車(chē)、智能貨運(yùn)、智能車(chē)聯(lián)等多種場(chǎng)景應(yīng)用，還可以支持外部的開(kāi)發(fā)者和合作伙伴在一個(gè)底座上研發(fā)孵化自己的城市管理、交通出行應(yīng)用場(chǎng)景。

比如，陶吉就在 Apollo Air 發(fā)布現(xiàn)場(chǎng)提到這套系統(tǒng)在信號(hào)燈智能控制上的降維應(yīng)用。

當(dāng)然，基于 Apollo Air 的路側(cè)感知能力，還有更多智能交通場(chǎng)景可以挖掘和探索。

無(wú)疑，有了 Apollo Air 之后，Apollo 在支持國(guó)家智能交通建設(shè)層面又多了一把利器。

4、Apollo Air 到來(lái)，一個(gè)能力更完整的 Apollo 平臺(tái)形成

需要明確的是，百度下決心投入資源研發(fā) Apollo Air 絕不意味著放棄現(xiàn)有基于車(chē)路協(xié)同的技術(shù)路線(xiàn)，而是通過(guò) Apollo Air 打磨迭代的純路側(cè)感知技術(shù)將持續(xù)反哺 Apollo 車(chē)路協(xié)同融合解決方案，提升自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

在單車(chē)智能上打出有力一拳的百度 Apollo，又通過(guò) Apollo Air 在車(chē)路協(xié)同上的努力，完成了雙拳出擊。

一個(gè)能力更完整，兼顧車(chē)端和路側(cè)的 Apollo 平臺(tái)已經(jīng)形成，而且還能高舉低打、降維打擊，完整覆蓋各等級(jí)、場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛功能需求。

另外，Apollo Air 的推出也順應(yīng)了國(guó)家在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)發(fā)展戰(zhàn)略中的需要。

今年 4 月 20 日，國(guó)家工業(yè)和信息化部新聞發(fā)言人、運(yùn)行監(jiān)測(cè)協(xié)調(diào)局局長(zhǎng)黃利斌在國(guó)新辦新聞發(fā)布會(huì)上表示：

中國(guó)將堅(jiān)持單車(chē)智能和網(wǎng)聯(lián)賦能「雙輪驅(qū)動(dòng)、協(xié)同發(fā)展」的戰(zhàn)略定位，多管齊下、多方聯(lián)動(dòng)，加強(qiáng)相關(guān)部門(mén)溝通協(xié)同，促進(jìn)核心技術(shù)攻關(guān)應(yīng)用，加大網(wǎng)聯(lián)化基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)力度，不斷完善技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)和安全監(jiān)管體系，推動(dòng)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。

目前，國(guó)家多地加快部署 5G 通信、路側(cè)聯(lián)網(wǎng)設(shè)備等基礎(chǔ)設(shè)施，加大交通設(shè)備數(shù)字化改造力度，開(kāi)展車(chē)路協(xié)同試點(diǎn)，支持企業(yè)進(jìn)行載人載物示范應(yīng)用。而這也能為 Apollo Air 的發(fā)展壯大提供更充足的養(yǎng)料。

車(chē)與路的協(xié)奏，強(qiáng)化車(chē)路協(xié)同，一個(gè)能力更全面的 Apollo 自動(dòng)駕駛平臺(tái)已經(jīng)形成。

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