兩年前，小鵬開(kāi)啟了從廣州到北京全程高速 NGP 輔助駕駛的遠(yuǎn)征挑戰(zhàn)，最終以平均單車 NGP 行駛里程2930 公里、變道超車總次數(shù)6245 次的成績(jī)收官。

兩年后，小鵬再次發(fā)起 XNGP 全場(chǎng)景極限挑戰(zhàn)——途經(jīng)廣州、深圳、惠州、杭州、嘉興、最終抵達(dá)上海。

與此前不同的是，這一次小鵬的智能駕駛挑戰(zhàn)不再限定高速場(chǎng)景，而是連續(xù)穿越六個(gè)城市，不分城區(qū)還是高速場(chǎng)景。

在這一次遠(yuǎn)征挑戰(zhàn)上，汽車之心也參與了深圳-惠州地區(qū)的表現(xiàn)，比如面對(duì)智能駕駛地獄級(jí)難度的深圳區(qū)域，無(wú)論是密集車流的博弈，還是高架與地面道路的銜接，小鵬 XNGP 的表現(xiàn)非常流暢。

哪怕是進(jìn)入無(wú)高精地圖的惠州區(qū)域，LCC-L 不僅可以實(shí)現(xiàn)紅燈停、綠燈行的體驗(yàn)，系統(tǒng)還可以根據(jù)車速、路口距離，判定是否能夠在黃燈狀態(tài)下快速通過(guò)路口。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，這是小鵬 XNGP 全場(chǎng)景輔助駕駛的第一階段，最大的變化無(wú)疑是從過(guò)去高度依賴高精地圖，到如今無(wú)圖城市依然能夠通過(guò) LCC-L 作為降級(jí)后的能力補(bǔ)充，而這一版本也已經(jīng)在 3 月底向 G9、P7i 的 Max 用戶推送。

「下一個(gè)階段（下半年），小鵬將在無(wú)高精地圖覆蓋的城市開(kāi)放自動(dòng)變道、超車、左右轉(zhuǎn)的能力?！剐※i自動(dòng)駕駛中心副總裁吳新宙透露道。

01、XNGP 第一階段：有圖行動(dòng)自如，無(wú)圖摸路直行

從功能定義來(lái)看，全場(chǎng)景的輔助駕駛能力是車企們競(jìng)爭(zhēng)的重點(diǎn)，小鵬將其稱之為 XNGP，即高速輔助駕駛+城市道路輔助駕駛+停車場(chǎng)導(dǎo)航輔助駕駛全場(chǎng)景點(diǎn)到點(diǎn)輔助駕駛功能。

從產(chǎn)品完成度來(lái)看，在跨越深圳、惠州兩個(gè)城市長(zhǎng)達(dá) 120 多公里的行駛過(guò)程中，無(wú)論是高速還是城區(qū)、無(wú)論是有圖還是無(wú)圖，小鵬 XNGP 都有飛躍質(zhì)的提升。

先從有圖區(qū)域開(kāi)始說(shuō)起。

「全程零接管」——這是小鵬 XNGP 在深圳城區(qū)長(zhǎng)達(dá) 46 公里的智駕答卷。

正常的城區(qū)路段行駛，對(duì)于小鵬 XNGP 已經(jīng)不是問(wèn)題，面對(duì)施工區(qū)域、cut in 加塞變道、慢車?yán)@行等情況，系統(tǒng)能夠做出提前預(yù)警、靈活應(yīng)對(duì)的表現(xiàn)。

比如以往遇到旁車強(qiáng)行加塞時(shí)，小鵬 P5 的反應(yīng)是「見(jiàn)車就躲」，等到旁車加塞之后留有足夠大的空間，系統(tǒng)才開(kāi)始緩慢的繼續(xù)前行，而這種過(guò)于謹(jǐn)慎的策略導(dǎo)致 CNGP 帶來(lái)一定的安全風(fēng)險(xiǎn)。

相比之下，XNGP 只要監(jiān)測(cè)到旁車有加塞意圖，除了向左與旁車保持安全車距之外，系統(tǒng)還會(huì)主動(dòng)發(fā)起變道，選擇車流更少的車道繼續(xù)行駛。

事實(shí)上，這也正符合人類司機(jī)的駕駛風(fēng)格，在保障安全的情況下，更高效地完成通行。

進(jìn)入高速路段之后，我們遇到了極具挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景——暴雨天氣。

在暴雨天氣下，雨水、前車?yán)鸬乃F、地面積水都會(huì)極大程度影響輔助駕駛攝像頭的感知識(shí)別，但小鵬 XNGP 不僅可以較為穩(wěn)定地工作，并且上下匝道、變道依舊能夠帶來(lái)果斷、順暢的體驗(yàn)。2

除了暴雨路段，正常情況下的高速 NGP 已經(jīng)表現(xiàn)出很高的成熟度，包含自動(dòng)變道、上下匝道等功能，干凈利落，絲毫沒(méi)有拖泥帶水，并沒(méi)有因?yàn)榘踩诒憬莺托噬嫌惺裁赐讌f(xié)。

而 XNGP 能夠帶來(lái)堪稱「驚艷」的表現(xiàn)，離不開(kāi)這套系統(tǒng)的代碼重構(gòu)，也就是高速 NGP 2.0 版。

小鵬智能駕駛駕駛工程師透露，高速 NGP 2.0 將會(huì)繼續(xù)解決長(zhǎng)尾問(wèn)題，包括變道能力、上/下匝道能力、通行效率等方面。

最后再來(lái)看看 XNGP 無(wú)圖的表現(xiàn)。

在不依賴高精地圖的情況下，小鵬 XNGP 目前主要實(shí)現(xiàn)的是LCC-L（道路居中輔助增強(qiáng)版），能夠帶來(lái)紅綠燈識(shí)別、啟停，以及無(wú)車道線的繞行等場(chǎng)景。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，你也可以理解為這是無(wú)圖狀態(tài)下的 CNGP 初始版本。

除了自動(dòng)變道、超車、左右轉(zhuǎn)的場(chǎng)景之外，無(wú)論是視覺(jué)還是細(xì)節(jié)體驗(yàn)，LCC-L 都能夠做到與 CNGP 一致的水平。

比如對(duì)于 SR 可視化界面，面對(duì)完全沒(méi)有高精地圖的道路信息，LCC-L 已經(jīng)能夠渲染得相當(dāng)精細(xì)，包括曲率、虛實(shí)線、斑馬線、停止車道線、車輛、行人等交通元素都能夠以 3D 模型清晰呈現(xiàn)。

總而言之，通過(guò)深圳-惠州這一段行程體驗(yàn)，我們已經(jīng)能夠體驗(yàn)到從起點(diǎn)停車位到終點(diǎn)停車位的全場(chǎng)景輔助駕駛，包括停車位泊出，到城市道路、高速/快速路，再到城市、最終泊入車位的全場(chǎng)景打通。

這就是小鵬 XNGP 第一階段的能力，最大的亮點(diǎn)無(wú)疑是「無(wú)圖化」的表現(xiàn)。

工程師透露，目前高精地圖只是覆蓋了主要的城市主干道、次干道和部分支路，比如廣州地區(qū)的 CNGP 高精地圖覆蓋率只有7 成左右，加上部分臨時(shí)施工改道的情況，這些以往需要「及時(shí)接管」的場(chǎng)景，都可以通過(guò)支持無(wú)圖的 LCC-L 作為補(bǔ)充。

至于下一個(gè)階段的期待，你也可以想象這是無(wú)圖狀態(tài)下的 CNGP 進(jìn)階版本——實(shí)現(xiàn)變道、超車、左右轉(zhuǎn)能力。

02、丟掉「導(dǎo)盲拐杖」，小鵬開(kāi)始自己走路

丟掉高精地圖，正成為頭部公司的共識(shí)。

按照業(yè)內(nèi)的說(shuō)法，現(xiàn)階段車輛的自動(dòng)化能力，不足以讓其像人類一樣自由地在道路上行動(dòng)，而激光雷達(dá)和高精地圖——前者用于增強(qiáng)自動(dòng)駕駛的感知能力，后者用于提高自動(dòng)駕駛的規(guī)劃能力。

通過(guò)這兩個(gè)傳感器，原本可以幫助車企快速地實(shí)現(xiàn)高階智能駕駛功能，但面對(duì)地圖鮮度、審核周期長(zhǎng)等因素，關(guān)于去高精地圖的議題不斷被行業(yè)提及。

于是行業(yè)開(kāi)始走上一條「重感知，輕地圖」的技術(shù)路線，包括小鵬 XNGP、華為 ADS2.0、元戎啟行 Driver 3.0、輕舟智航、大疆新一代智能駕駛方案，都是基于 BEV 感知+Transformer 模型，實(shí)現(xiàn)端到端的城市 NOA 導(dǎo)航輔助駕駛。

2022 年，小鵬汽車便明確提出，2023 年基于 XNet 深度學(xué)習(xí)算法的 XNGP 將不再依賴高精地圖，并且此后在公開(kāi)場(chǎng)合何小鵬多次重申這一去高精地圖化的輔助駕駛方案。

簡(jiǎn)單理解，BEV（視覺(jué)為中心的鳥(niǎo)瞰圖）是一種以視覺(jué)為中心的感知算法，也稱作「上帝視角」，相當(dāng)于把多個(gè)視角的攝像頭圖像，統(tǒng)一通過(guò)公共的特征提取器，投影到同一個(gè) BEV 空間里面。

以 BEV+Transformer 為技術(shù)架構(gòu)的智能駕駛方案，通過(guò)視覺(jué)感知為中心，激光雷達(dá)等攝像頭之外的硬件起輔助，將攝像頭和其他硬件采集的數(shù)據(jù)統(tǒng)一到一個(gè)空間進(jìn)行融合，再通過(guò) Transformer 模型大量處理數(shù)據(jù)，比如真實(shí)車道線識(shí)別、判斷可行駛空間等。

通過(guò) BEV 的輔助作用，小鵬讓 XNGP 駛上了「快車道」。

今年下半年，小鵬將在國(guó)內(nèi)數(shù)十個(gè)城市開(kāi)放無(wú)圖 XNGP 。

至于為什么還不能實(shí)現(xiàn)所有地區(qū)開(kāi)放？——這或許與工程量有關(guān)。

吳新宙表示，中國(guó)的道路地區(qū)差異太大，不管現(xiàn)在已經(jīng)完成動(dòng)態(tài)還是靜態(tài)的數(shù)據(jù)收集，想要實(shí)現(xiàn)功能落地至少還要半年的周期。

「每一個(gè)城市之間會(huì)存在5-10% 的差異度，比如上海的待行區(qū)比其他的城市多，但隨著開(kāi)放城市的增多，這種差異度會(huì)慢慢趨同?！箙切轮嫜a(bǔ)充道。

舉個(gè)例子，小鵬研發(fā)團(tuán)隊(duì)用了 9 個(gè)月的時(shí)間，開(kāi)放 G9 在廣州地區(qū)的城市 NGP 功能，隨后不到 7 個(gè)月的時(shí)間相繼開(kāi)放了深圳、上海兩個(gè)地區(qū)。

基于已經(jīng)實(shí)現(xiàn)全流程閉環(huán)的 AI 和數(shù)據(jù)能力體系，XNet 可以快速實(shí)現(xiàn)在不同城市之間的拓展。

據(jù)了解，目前 XNet 對(duì)靜態(tài)環(huán)境的輸出完成了幾何部分，比如識(shí)別一百米以上的地面、護(hù)欄、紅綠燈、建筑等靜態(tài)物體的長(zhǎng)寬高和相對(duì)位置，但對(duì)語(yǔ)義理解還在提升中，包括斑馬線減速、道路箭頭左轉(zhuǎn)、特殊車輛避讓等場(chǎng)景。

從數(shù)據(jù)上來(lái)看，自去年 10 月 24 日以來(lái)，小鵬內(nèi)部軟件迭代超過(guò)300 個(gè)版本、人機(jī)交互優(yōu)化超過(guò)200 次，每天積累的仿真數(shù)據(jù)超過(guò)144 萬(wàn)公里。

吳新宙透露，城市 NGP 的代碼量是原來(lái)高速 NGP 的 6 倍，同樣的場(chǎng)景，高速 NGP 2.0 比原來(lái)代碼量多了500%。

「小鵬內(nèi)部有一個(gè)非常堅(jiān)定的目標(biāo)，就是要把高速 NGP 2.0 做成一個(gè)非常接近 L4 的體驗(yàn)，這個(gè)過(guò)程會(huì)分四步走，第一步就是做到不磨蹭、不降級(jí)、不卡死、不打擾、零接管。

目前我還沒(méi)有看到 XNet 的上限，還沒(méi)看到我們解決不了的問(wèn)題，我們非常有信心把視覺(jué)網(wǎng)絡(luò)做到和高精地圖一樣?！箙切轮姹硎?。

03、下一個(gè)賽點(diǎn)：AI 一定比人類司機(jī)更會(huì)開(kāi)車

從場(chǎng)景需求來(lái)看，城市導(dǎo)航輔助駕駛已經(jīng)成為下一階段競(jìng)賽的入場(chǎng)券。

李想曾表示，2024 年有沒(méi)有城市領(lǐng)航輔助駕駛，就像 20-30 層的樓房有沒(méi)有電梯的差別，將影響用戶選購(gòu)中高端車的購(gòu)買決策。

如果回看高速導(dǎo)航輔助，這項(xiàng)功能從過(guò)去三年間從無(wú)到有，甚至是逐漸得到用戶的認(rèn)可，成為智能化的標(biāo)簽之一，而外界也開(kāi)始期待城區(qū)導(dǎo)航輔助能否成為新的標(biāo)簽。

對(duì)大步快走的小鵬而言，大規(guī)模解鎖更多的城市只是時(shí)間問(wèn)題。

「智能汽車下一個(gè)階段，體驗(yàn)和成本是一個(gè)平衡難題，但這也是小鵬的優(yōu)勢(shì)」，小鵬自動(dòng)駕駛產(chǎn)品高級(jí)總監(jiān)劉毅林總結(jié)道。

一方面，小鵬強(qiáng)化「智能」標(biāo)簽：今年下半年，城市輔助駕駛 XNGP 功能覆蓋全國(guó)數(shù)十個(gè)城市道路，效果會(huì)比大洋彼岸的友商特斯拉更出色。

另一方面，小鵬開(kāi)始強(qiáng)調(diào)供應(yīng)鏈效率，嚴(yán)控供應(yīng)鏈成本：2024 年自動(dòng)駕駛 BOM 成本將下降一半，實(shí)現(xiàn)軟硬件捆綁銷售轉(zhuǎn)變?yōu)橛布?biāo)配。

由此可見(jiàn)，小鵬已經(jīng)描繪出單一場(chǎng)景打通串聯(lián)形成全場(chǎng)景智能駕駛的雛形了。「2024-2025 年，AI 一定比人類司機(jī)更會(huì)開(kāi)車」，而這，將成為小鵬下一個(gè)非常重要的「賽點(diǎn)」。

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