據(jù)外媒報(bào)道，3月下旬，美國專利商標(biāo)局公布了一項(xiàng)蘋果泰坦項(xiàng)目（Project Titan）的相關(guān)專利申請。據(jù)悉，該專利描述的是如何以及何時引導(dǎo)自動駕駛汽車實(shí)現(xiàn)安全并道及變道的系統(tǒng)和方法。在該專利背景中，蘋果指出，按路線將自動駕駛汽車從第一步導(dǎo)航至第二步通常包括引導(dǎo)車輛進(jìn)入具有大量車輛的交通流中，即并道。

進(jìn)入交通流通常需要引導(dǎo)車輛插入前后車輛之間，從而避免與其發(fā)生碰撞，而前后車輛的間距通常取決于前后車輛是否允許該自動駕駛汽車進(jìn)入交通流。此外，自動駕駛汽車確定相關(guān)車輛是否允許其并道也非常具有挑戰(zhàn)性。

在自動駕駛汽車的背景下，相關(guān)車輛是否允許并道等挑戰(zhàn)也不斷加劇。而通常情況下，這種不確定性可通過車輛駕駛員間的行為線索和交流解決。考慮到這些問題，此次專利應(yīng)運(yùn)而生。

該專利可在交叉路口中，在不確定相關(guān)車輛是否允許變道的情況下引導(dǎo)自動駕駛車輛并道。通常，自動駕駛汽車進(jìn)入交叉路口時，交通流中的每個車輛都被認(rèn)定為非屈服代理（non-yielding agent）或屈服代理（yielding agent），并且這些代理的間距已經(jīng)明確。

在計(jì)劃周期中，自動駕駛汽車將生成一個運(yùn)動計(jì)劃，從而在非屈服代理與屈服代理間的第一個間距中進(jìn)入交通流。如果確定第一間距超過初始置信度閾值（initial confidence threshold），則自動駕駛汽車會在第一個間距進(jìn)入交互區(qū)域。

如果第一個間距不確定，即無法確定屈服代理是否允許自動駕駛汽車在交互區(qū)域并道，自動駕駛汽車不會計(jì)算其他運(yùn)動計(jì)劃，并會在屈服代理的第二個間隙對沖進(jìn)入交通流。

蘋果專利中所討論的實(shí)例參考了一種交通環(huán)境，即車輛從第一交通車道并入第二車道，如在高速公路斜坡彎道。然而相關(guān)技術(shù)人員發(fā)現(xiàn)，當(dāng)前公開的技術(shù)在涉及車輛間交互的交通環(huán)境中已有應(yīng)用，包括但不限于并道、變道、十字路口、停車場和/或其他共享空間。

圖1為自動駕駛汽車對沖不同交通間距的交通環(huán)境的示例框圖；圖2為自動駕駛汽車進(jìn)入交通流中第一個間距的示例框圖。

蘋果專利圖1、2、4（圖片來源：patentlyapple.com）

圖4是自動駕駛汽車對沖停車的示例框圖。

圖9為自動駕駛汽車的車輛控制系統(tǒng)示例；圖10示為控制自動駕駛汽車的示例操作；圖11為控制自動駕駛汽車的示例操作。

蘋果專利圖9、10、11、12、13（圖片來源：patentlyapple.com）

圖12為電子設(shè)備框圖，包括用于執(zhí)行本公開技術(shù)各種運(yùn)行的操作單元；圖13為為控制自動駕駛汽車的示例操作。

圖9中，蘋果展示了其用于自動駕駛汽車的示例車輛控制系統(tǒng)（＃600）。在其中一種應(yīng)用中，車輛控制系統(tǒng)包括感知系統(tǒng)＃602、運(yùn)動控制系統(tǒng)＃60和車輛子系統(tǒng)＃606。

感知系統(tǒng)包括一個或多個傳感器，例如成像器、激光雷達(dá)、雷達(dá)等，可捕獲自動駕駛汽車視野中的物體的信息。例如，感知系統(tǒng)可以捕獲用于交通流的交通流數(shù)據(jù)，包括交通流內(nèi)的車輛（如圖1中的車輛110-114）的位置和運(yùn)動信息。此外，它還可以進(jìn)一步捕獲信息確定交互區(qū)域，以及測量、跟蹤和/或估計(jì)自動駕駛車輛＃102到交互區(qū)域的實(shí)際距離。

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