白劍于2020年11月加入蔚來汽車，目前在蔚來主要負(fù)責(zé)智能硬件研發(fā)。此前，白劍曾任OPPO硬件總監(jiān)、小米芯片和前瞻研究部門總經(jīng)理。

蔚來方面告訴未來汽車日?qǐng)?bào)，白劍是蔚來高P序列中的一員。P序列是蔚來的專業(yè)發(fā)展通道，蔚來P5相當(dāng)于阿里P10，P5以上即算高P，意味著全球權(quán)威人才和行業(yè)突破者。

以下是白劍接受未來汽車日?qǐng)?bào)等媒體采訪時(shí)的對(duì)話：

激光雷達(dá)并非像馬斯克說得那么貴

Q：包括蔚來在內(nèi)的很多車企選擇的都是混合固態(tài)激光雷達(dá)，主要考慮因素是什么？相對(duì)于機(jī)械旋轉(zhuǎn)，純固態(tài)的優(yōu)勢(shì)是什么？

白劍：純機(jī)械激光雷達(dá)，由于成本和性能的原因，可能會(huì)慢慢淡出。

純固態(tài)激光雷達(dá)所有發(fā)射和接收全部是由發(fā)射系統(tǒng)來完成，現(xiàn)在的混合固態(tài)有點(diǎn)取巧的意思，利用轉(zhuǎn)動(dòng)部件。舉個(gè)例子，如果說要一萬個(gè)點(diǎn)，就要有一萬個(gè)純固態(tài)發(fā)射光源。如果是混合固態(tài)激光雷達(dá)，只需要幾百個(gè)甚至幾個(gè)，但是可以通過轉(zhuǎn)動(dòng)，把每次發(fā)射的東西打到不同地方去。這是用時(shí)間換空間的一個(gè)做法。

純固態(tài)激光雷達(dá)非常昂貴，而且體積很大，很難上車。雖然大家都認(rèn)可固態(tài)激光雷達(dá)的趨勢(shì)，但目前技術(shù)上還不成熟，尚需要時(shí)間，讓整個(gè)行業(yè)、供應(yīng)鏈逐步發(fā)展，去催熟它。

在未來很長(zhǎng)一段時(shí)間里，混合固態(tài)是可量產(chǎn)的主雷達(dá)中，性能最高的?；旌瞎虘B(tài)方面，不管是振鏡還是機(jī)械方式，成本上可能略有差距，但效果差距已經(jīng)不是特別大，大家還是需要關(guān)注是不是能做到“看得遠(yuǎn)、看得清、看得穩(wěn)”。

Q：激光雷達(dá)目前在整體成本中大概是什么情況？未來是否還有繼續(xù)下降的空間？

白劍：激光雷達(dá)確實(shí)很貴，但是沒有貴到像國外友商老板所提到的那樣。

中國供應(yīng)鏈的能力、設(shè)計(jì)水平，都特別擅長(zhǎng)做這件事（讓激光雷達(dá)成本持續(xù)下降）?，F(xiàn)在蔚來NT2上的激光雷達(dá)成本確實(shí)不菲，隨著量產(chǎn)規(guī)?；院螅锌捎^的下沉空間和力度。我們非常期待持續(xù)、快速的成本優(yōu)化節(jié)奏。

“激光雷達(dá)點(diǎn)數(shù)并非越多越好，而是分辨率越高越好”

Q：對(duì)于自動(dòng)駕駛的決策環(huán)節(jié)來說，不同傳感器感知到的信息是否具有不同的優(yōu)先級(jí)，蔚來的策略是什么？激光雷達(dá)需要綜合哪些因素？

白劍：蔚來現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里，優(yōu)先級(jí)最高的是激光雷達(dá)和11個(gè)攝像頭，包括7個(gè)800萬像素自動(dòng)駕駛高清攝像頭和4個(gè)300萬像素高感光環(huán)視專用攝像頭，基本上所有的場(chǎng)景都在使用。從自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開發(fā)的第一天起，就分配好了時(shí)間怎么同步、像素怎么對(duì)齊、幀上怎么對(duì)齊。

來源：蔚來

Q：激光雷達(dá)和攝像頭感知是如何分配的，決策層級(jí)誰更高，或者當(dāng)兩者感知不一樣的時(shí)候，誰擁有最終的決策？

白劍：算法模型會(huì)獨(dú)立處理不同傳感器的數(shù)據(jù)，然后在融合模塊進(jìn)行處理。

Q：蔚來激光雷達(dá)和視覺攝像頭的融合方面，和一般的友商比較如何？

白劍：激光雷達(dá)和視覺，必須進(jìn)行深度融合。蔚來自研自動(dòng)駕駛技術(shù)，包括硬件、操作系統(tǒng)、算法和激光雷達(dá)深度定制。

蔚來整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)里，先是設(shè)定系統(tǒng)級(jí)的需求，包括從算法、自動(dòng)駕駛或者輔助駕駛的角度看我們需要怎樣的融合方式；再分解到各個(gè)子系統(tǒng)，包括激光雷達(dá)要達(dá)到自己的設(shè)計(jì)目標(biāo)；一旦設(shè)計(jì)好了之后，系統(tǒng)級(jí)的聯(lián)調(diào)必不可少，聯(lián)調(diào)過程包括融合、內(nèi)外參的標(biāo)定、所有信息對(duì)齊、時(shí)間融合等。

Q: 幾乎所有的新勢(shì)力車企都在布局自己的雷達(dá)事業(yè)，對(duì)于自研和合作，蔚來是怎么看的？

白劍：蔚來不可能做所有的事情，我們首先是一個(gè)主機(jī)廠。對(duì)于我們來說，非常關(guān)鍵的零部件或者ECU，我們更愿意跟合作伙伴共同成長(zhǎng)、深度定制和開發(fā)。

Q：市面上有一些激光器很多的激光雷達(dá)，甚至看到多達(dá)128個(gè)的這種宣傳，請(qǐng)問這種雷達(dá)與蔚來的相比，原理有什么不同，優(yōu)劣勢(shì)又在哪里？

白劍：激光雷達(dá)是否能看得清與分辨率有關(guān)，跟激光器的點(diǎn)數(shù)也有一定關(guān)系，但沒有必然關(guān)系。激光器的點(diǎn)數(shù)少，但讓電機(jī)轉(zhuǎn)得快一點(diǎn)，掃描快一些，一樣可以做到高分辨率?；氐奖举|(zhì)上，我們一定要看分辨率。

128點(diǎn)，就是128條線，壞了一個(gè)點(diǎn)就少了一條線，變成127線。如果一個(gè)感知，激光每一幀的圖像都少一條線，那條線上正好是掃描一個(gè)非常關(guān)鍵的要素點(diǎn)，這對(duì)感知來說是非常可怕的事情。

激光雷達(dá)點(diǎn)數(shù)并非越多越好，而是分辨率越高越好、可靠性越高越好。

Q：蔚來自動(dòng)駕駛的方案是不是最優(yōu)的，這種布局方案是否還是有缺陷？

整個(gè)自動(dòng)駕駛算法是持續(xù)演進(jìn)的，現(xiàn)階段實(shí)測(cè)下來最優(yōu)的方案，并不代表未來會(huì)一直使用。從技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)來看，人工智能水平和芯片能力會(huì)越來越強(qiáng)，傳感器的能力也越來越強(qiáng)。這種趨勢(shì)下，拿掉一些傳感器或增加一些傳感器，都是有可能的。蔚來比較重視創(chuàng)新研發(fā)，我們不認(rèn)為這套系統(tǒng)可以包打天下，而是會(huì)持續(xù)演進(jìn)的。

來源：蔚來

未來五六年，仍需仰仗融合感知方式

Q：鑒于目前蔚來采用多傳感與融合視覺感知的路線，之后會(huì)選擇純視覺感知的路線嗎？

白劍：在我能看到的時(shí)間點(diǎn)上，我認(rèn)為不會(huì)。未來至少五六年時(shí)間，我們很難讓2D攝像頭的信息達(dá)到人眼那么好的瞬間計(jì)算深度，聚焦、自動(dòng)變焦等性能。我們還是需要仰仗融合方式，用1+1>2的方式無限逼近人的眼睛，讓算法和算力系統(tǒng)無限逼近人腦，我相信只有這樣才是自動(dòng)駕駛的解決方案。

Q: 評(píng)判一款車規(guī)級(jí)激光雷達(dá)的好壞有幾個(gè)維度，需要考慮哪些具體的參數(shù)和功能？作為一位普通的消費(fèi)者有沒有辦法可以識(shí)別出一款激光雷達(dá)的好壞？

白劍：我們?cè)u(píng)判激光雷達(dá)主要看是否能夠看得遠(yuǎn)、看得清、看得穩(wěn)。

Q: 單顆激光雷達(dá)是否能保證安全的冗余和高級(jí)別自動(dòng)駕駛探測(cè)的需求？

白劍：整個(gè)自動(dòng)駕駛的冗余不是單靠激光雷達(dá)來完成的，我們現(xiàn)在整個(gè)NAD的系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，從算法、軟件、硬件，再到接收器，全部要考慮功能安全的設(shè)計(jì)，這是一個(gè)系統(tǒng)級(jí)的設(shè)計(jì)。

舉個(gè)例子，蔚來NAD的控制器上，芯片就有四顆，它們兩兩互為備份。如果激光雷達(dá)壞了以后，整個(gè)系統(tǒng)還能依靠這些硬件進(jìn)行功能安全條件下的使用。我們要保證激光雷達(dá)一旦出現(xiàn)問題之后，系統(tǒng)還能維持我們的操作，達(dá)到安全目標(biāo)。

來源：蔚來

Q: 激光雷達(dá)的壽命如何，和全車的生命周期相比，是否激光雷達(dá)提前退役，中途需要更換？

白劍：蔚來上車的每一個(gè)零件都有質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，其中一項(xiàng)是使用年限，激光雷達(dá)也一樣。激光雷達(dá)經(jīng)過嚴(yán)苛的耐久性測(cè)試，從系統(tǒng)的技術(shù)架構(gòu)來看，它沒有非常脆弱的部件以至于要提前退役。激光雷達(dá)和整車其他零部件是一樣的質(zhì)量要求。

Q：有一些用車環(huán)境可能比較惡劣，用戶不洗車、不愛車、不懂車。在這種情況下，激光雷達(dá)穩(wěn)定性如何，內(nèi)部有做過哪些測(cè)試？售后成本是多少？

白劍：激光雷達(dá)系統(tǒng)會(huì)自檢，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也會(huì)做系統(tǒng)級(jí)自檢。它們有判斷標(biāo)準(zhǔn)，如果激光雷達(dá)上有泥點(diǎn)或者臟污，這些東西已經(jīng)遮蓋到一定比例，從而導(dǎo)致點(diǎn)云質(zhì)量已經(jīng)下降到了系統(tǒng)難以承受的程度，蔚來會(huì)提醒用戶，“激光雷達(dá)上面的窗口有臟污，請(qǐng)您去清洗一下”。我們也比較貼心地為用戶準(zhǔn)備好清洗套裝，海綿一樣的刷子，用戶把它擦干凈就好，沒有任何成本問題。

如果激光雷達(dá)安裝在保險(xiǎn)杠附近，路上碎石子飛濺，把激光雷達(dá)撞碎了，容易產(chǎn)生維修問題。另外一類是刮蹭、磕碰，車子的左右后視鏡或者保險(xiǎn)杠容易蹭到。但蔚來“瞭望塔”布局位于車頂，可以避免很多上述問題。

另外，蔚來所有的激光雷達(dá)外膜都有大概3-4um厚的硬化膜，萬一有非常小概率事件發(fā)生，如輕微的小石子碰到碰到車頂?shù)募す饫走_(dá)，我們測(cè)試過不會(huì)影響激光雷達(dá)使用的性能，不需要去維修，用戶可以放心使用。

Q：整車下線時(shí)，如何對(duì)傳感器進(jìn)行檢測(cè)和校正，對(duì)生產(chǎn)的節(jié)拍有什么影響？

白劍：激光雷達(dá)組裝線有出廠檢測(cè)，我們還會(huì)測(cè)試激光雷達(dá)所有標(biāo)定的參數(shù)、做老化測(cè)試。裝車以后，我們還會(huì)進(jìn)行外參標(biāo)定測(cè)試，整車級(jí)別檢測(cè)。其中，外參標(biāo)定測(cè)試，即激光雷達(dá)、攝像頭和整車系統(tǒng)，在三維坐標(biāo)下能夠達(dá)到一致。

具體來說，攝像頭看到視野的某一個(gè)方向，假設(shè)左前方兩百米有一棵樹它在視野水平多少度、垂直多少度，那激光雷達(dá)看到的必須也是在水平多少、垂直多少，我們會(huì)定義偏差可被允許的范圍，超過這個(gè)范圍就不合格了。

舉例的這個(gè)測(cè)試只是成百上千項(xiàng)測(cè)試中的一項(xiàng)，我們會(huì)通過非常嚴(yán)苛的測(cè)試和標(biāo)定動(dòng)作，保證整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間和空間維度都是嚴(yán)格同步去工作的。

Q: 下半年交付的NOP+會(huì)在什么地方使用到激光雷達(dá)？

白劍：NOP+將會(huì)在三季度開啟交付。在激光雷達(dá)的加持下，對(duì)于各類目標(biāo)的檢測(cè)距離會(huì)更強(qiáng)，看得更遠(yuǎn)也更準(zhǔn)。所有依賴前向感知的功能都能從中獲益。

在用戶的日常用車過程中，最直接、最高頻能感受到的體驗(yàn)提升是：跟車時(shí)加減速會(huì)更平順；前方出現(xiàn)慢車時(shí)，自車的減速會(huì)更及時(shí)也會(huì)更舒適；被他車切入時(shí)，減速的時(shí)機(jī)以及舒適度也會(huì)更好。整體的加減速表現(xiàn)更像人類駕駛員。

未來汽車日?qǐng)?bào)

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