2023年7月5日-7日，由中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)主辦的第13屆中國(guó)汽車論壇在上海嘉定舉辦。本屆論壇以“新時(shí)代 新使命 新動(dòng)能——助力建設(shè)現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系”為主題，設(shè)置“1場(chǎng)閉門峰會(huì)+1個(gè)大會(huì)論壇+16個(gè)主題論壇+N場(chǎng)發(fā)布”共18場(chǎng)會(huì)議及若干發(fā)布、展示、推廣等活動(dòng)，旨在凝聚各方力量，形成發(fā)展共識(shí)，為建設(shè)現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)體系貢獻(xiàn)汽車行業(yè)的智慧和力量。其中，在7月6日下午舉辦的“主題論壇一：第五屆全球汽車技術(shù)發(fā)展領(lǐng)袖峰會(huì)”上，地平線總裁陳黎明做了主題演講。以下內(nèi)容為現(xiàn)場(chǎng)演講實(shí)錄： 

尊敬的各位嘉賓，各位來(lái)賓，大家下午好！

非常榮幸受中國(guó)汽車論壇邀請(qǐng)來(lái)參加今天峰會(huì)。我演講的主題是《用戶價(jià)值驅(qū)動(dòng)，推動(dòng)智能駕駛技術(shù)的創(chuàng)新和發(fā)展》。

過(guò)去這一年時(shí)間里，整個(gè)自動(dòng)駕駛可以用兩句話來(lái)形容，一個(gè)是回歸商業(yè)本質(zhì)，二是用戶價(jià)值驅(qū)動(dòng)。

從很多調(diào)查數(shù)據(jù)看到，對(duì)于買車用戶和已經(jīng)使用過(guò)智能駕駛的用戶來(lái)講，對(duì)智能駕駛的最基本價(jià)值，主要還是駕駛安全、放心、輕松，緩解疲勞，這是目前自動(dòng)駕駛最樸實(shí)、最迫切的需求。

從智能產(chǎn)品價(jià)值上看話，智能駕駛已成為購(gòu)買智能汽車的 TOP 3 因素，購(gòu)買新勢(shì)力汽車或者電動(dòng)車的用戶，智能駕駛的先進(jìn)性已經(jīng)成為他們決策的 TOP 2 要素。在整個(gè)市場(chǎng)上，大家越來(lái)越接受智能化，對(duì)于高級(jí)輔助自動(dòng)駕駛的接受、認(rèn)可度越來(lái)越高。

用戶的價(jià)值是通過(guò)用戶的體驗(yàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。但在目前市場(chǎng)上，實(shí)際性能還是參差不齊，也有一些大家感到體驗(yàn)不好的地方。

一個(gè)是接管的頻率還相對(duì)比較高，使用范圍還相對(duì)比較有限。去年是高速 NOA 元年，在高速上變道、超車等慢慢都開(kāi)始實(shí)現(xiàn)了，之前更多是在單車道上的一些輔助駕駛，整個(gè)自動(dòng)駕駛的操控感并不那么平順，包括啟動(dòng)、剎車、轉(zhuǎn)向等，表現(xiàn)均不如老司機(jī)。再一個(gè)性價(jià)比還是不夠高，大家花的錢跟得到的感覺(jué)有時(shí)候不成比例。

體驗(yàn)差距的背后，實(shí)際上還是技術(shù)的挑戰(zhàn)。

挑戰(zhàn)很多，簡(jiǎn)單總結(jié)幾點(diǎn)：一是現(xiàn)有的算法，不足以支撐復(fù)雜場(chǎng)景的功能和性能。二是現(xiàn)有硬件有效算力和其帶寬，不足以支撐最先進(jìn)的算法和大模型，這也是硬件上需要去進(jìn)一步發(fā)展的。三是現(xiàn)有軟件架構(gòu)，不足以支撐高度自動(dòng)化的快速迭代，使得整個(gè)開(kāi)發(fā)成本高，開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)。

怎么解決這些問(wèn)題？在這里分享一些技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，以及我們的一些思考和創(chuàng)新解決方案。

去年是高速 NOA 的元年，今年可能是城市 NOA 的元年。目前很多公司都在進(jìn)行積極研發(fā)，個(gè)別車型已經(jīng)推向市場(chǎng)，今年還會(huì)有更多城市 NOA 產(chǎn)品投放到市場(chǎng)。

從整個(gè)發(fā)展路線來(lái)講，地平線一直認(rèn)為是一個(gè)漸進(jìn)的發(fā)展，逐步去逼近用戶體驗(yàn)的上限?，F(xiàn)階段最主要的，還是 ODD的擴(kuò)展，也就是說(shuō)從單車道到多車道，從高速到城區(qū)，從簡(jiǎn)單場(chǎng)景到復(fù)雜場(chǎng)景，不斷的 ODD 使用場(chǎng)景的擴(kuò)展。

下一步會(huì)是接管表現(xiàn)的提升，并不是說(shuō)現(xiàn)在接管次數(shù)就不重要，只是說(shuō)目前的重點(diǎn)還是在擴(kuò)展ODD。到 ODD 擴(kuò)展到全場(chǎng)景后，下一個(gè)階段的重點(diǎn)，才是如何提升百萬(wàn)公里接管次數(shù)的極限。

這是地平線對(duì)于發(fā)展路線的認(rèn)知，我們也是按照這樣一個(gè)發(fā)展路線，來(lái)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)我們的產(chǎn)品。

接下來(lái)分享一下開(kāi)發(fā)范式上的發(fā)展。

從 software 1.0 到 software 2.0，基于規(guī)則的算法已經(jīng)遇到了它的一個(gè)上限，沒(méi)有辦法解決自動(dòng)駕駛碰到，很多感知相關(guān)的問(wèn)題。

于是深度學(xué)習(xí)應(yīng)運(yùn)而生，更多應(yīng)用在自動(dòng)駕駛的感知，還有其他一些模塊里。另一個(gè)趨勢(shì)，就是深度學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在更多的模塊里使用。除了在模塊里使用外，還有端到端的大模型的使用也在不斷地?cái)U(kuò)展。

這使得整個(gè)自動(dòng)駕駛的性能不斷地提升，也使整個(gè)開(kāi)發(fā)效率得到比較大的提升。

再一個(gè)是模型的不斷地變遷。

從18 年的 ResNet 到 22 年的 EfficientNet，到現(xiàn)在 Transformer ，它已經(jīng)屬于一個(gè)大模型了。參數(shù)量的增加，也意味著芯片算力需求的增加。

所以，不管是開(kāi)發(fā)范式算法的應(yīng)用，還有大模型的應(yīng)用，都對(duì)整個(gè)算力提出了更高的需求。這是地平線觀察到的一個(gè)技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)。

下面介紹一下地平線在智能芯片和計(jì)算方案上的一些創(chuàng)新。

2016 年，地平線首先提出關(guān)于智能計(jì)算的新摩爾定律。這個(gè)定律實(shí)際上把計(jì)算的能力、計(jì)算的效率、計(jì)算的效能幾個(gè)概念，有機(jī)地結(jié)合在一起。

那么，什么是計(jì)算能力呢？計(jì)算能力就是平時(shí)常說(shuō)的TOPS，而真實(shí)計(jì)算效能是每一秒鐘你能處理多少幀圖像。效能是你每一塊錢的硬件投入，或是每 1 瓦的功耗對(duì)應(yīng)的效率是多少，這個(gè)才是真正真金白銀的東西。

它拆分成三個(gè)要素，分別是算法、芯片架構(gòu)和編譯器。怎么使計(jì)算的能力能夠充分利用起來(lái)，以支撐左邊算法的需要，最后才能得到最后的效能。根據(jù)這個(gè)去找到提升芯片性能的一個(gè)方向。

下面我就從這幾個(gè)方向，把地平線的創(chuàng)新工作，給大家做一個(gè)簡(jiǎn)單的介紹。

今年在世界頂級(jí)計(jì)算機(jī)視覺(jué)會(huì)議CVPR會(huì)議上，地平線學(xué)者作為第一作者的論文拿到了最佳paper。這也是中國(guó)研究團(tuán)隊(duì)歷史上第一次在這個(gè)國(guó)際頂尖計(jì)算機(jī)視覺(jué)大會(huì)上拿到 best paper。

地平線提出了UniAD，Unified Autonomous Driving 這么一個(gè)大模型。這個(gè)模型首次將檢測(cè)、跟蹤、建圖、軌跡預(yù)測(cè)、占據(jù)柵格預(yù)測(cè)及規(guī)劃整合到一個(gè)基于 Transformer 的端到端網(wǎng)絡(luò)框架下，按照感知預(yù)測(cè)決策流程來(lái)深度融合。

它實(shí)現(xiàn)了整個(gè)自動(dòng)駕駛算法和性能的全面提升。那跟此前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)比較，它更加安全，更可控，更可解釋。通過(guò)端到端這個(gè)大模型、 Transformer 大模型和 BEV 的組合使用，能夠?qū)Φ缆返囊剡M(jìn)行更好的關(guān)聯(lián)和解釋。

比如在左轉(zhuǎn)時(shí)候，左轉(zhuǎn)路線跟左轉(zhuǎn)過(guò)去的幾個(gè)車道之間的相互關(guān)系，會(huì)進(jìn)行相應(yīng)關(guān)聯(lián)，使得整個(gè)規(guī)劃過(guò)程中，對(duì)道路要素有更好的理解和關(guān)聯(lián)，也對(duì)重感知輕地圖提供了一個(gè)技術(shù)底座，來(lái)支持朝這個(gè)技術(shù)方向發(fā)展。

介紹下地平線在智能芯片上的最新發(fā)展。今年 4 月上海車展，地平線發(fā)布了的最新一代這個(gè) BPU 納什架構(gòu)，取得了很多核心技術(shù)的創(chuàng)新突破。主要都是跟存儲(chǔ)計(jì)算和數(shù)據(jù)總線的帶寬直接相關(guān)，來(lái)進(jìn)一步提升整個(gè) BPU 處理的效能和速度。

關(guān)于納什架構(gòu)我簡(jiǎn)單分享幾個(gè)突破性的核心技術(shù)。

首先是我們第一次引入了浮點(diǎn)向量加速單元，可編程性的，對(duì)于算法支撐變得更好，可以使用戶可以在更細(xì)的顆粒度上進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

第二是虛擬化，把一個(gè)物理的 BPU 和在應(yīng)用過(guò)程中表現(xiàn)出多個(gè)虛擬化的核，使得多重的任務(wù)執(zhí)行完全透明化。對(duì)于終端應(yīng)用和開(kāi)發(fā)者來(lái)而言，對(duì)于復(fù)雜場(chǎng)景的處理非常有效。

第三是計(jì)算微架構(gòu)，深入了解計(jì)算過(guò)程當(dāng)中的數(shù)據(jù)分布特點(diǎn)，根據(jù)這些分布特點(diǎn)來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)計(jì)算的微架構(gòu)，使得它在計(jì)算過(guò)程當(dāng)中動(dòng)態(tài)功耗降低 30% 以上。

另外介紹下關(guān)于編譯器的優(yōu)化。編譯器優(yōu)化，實(shí)際上是把軟件、硬件聯(lián)系在一起的，一個(gè)非常重要的部分，使得整個(gè)芯片能夠最大程度發(fā)揮優(yōu)勢(shì)。

還有基于Graph的高效執(zhí)行引擎和并行調(diào)度。編譯器的深度優(yōu)化和基于Graph的優(yōu)化，最后實(shí)現(xiàn)了編譯速度提升10X， 模型推理性能提升大于20%

2021 年 7 月征程5首次發(fā)布時(shí)，處理幀數(shù)是 1283 幀/秒。在硬件完全不變的情況下，通過(guò)編譯器的優(yōu)化，一年以后去年 7 月份達(dá)到了 1531 幀/秒，整個(gè)性能提升20%。今年最新的結(jié)果，通過(guò)編譯器進(jìn)一步優(yōu)化，每秒能夠處理 1718 幀。

我想強(qiáng)調(diào)的是，在硬件不變的情況下，只是對(duì)編譯器優(yōu)化，就可以很大程度提升這個(gè)芯片性能，提升可用的真實(shí)算力。

為了提升自動(dòng)駕駛性能和用戶體驗(yàn)，地平線在提升產(chǎn)品開(kāi)發(fā)效率、降低開(kāi)發(fā)成本上，也做了進(jìn)一步的工作，推出了智能駕駛應(yīng)用開(kāi)發(fā)套件，TogetheROS·AUTO。這是一個(gè)集開(kāi)發(fā)、集成和驗(yàn)證三位一體的開(kāi)發(fā)套件。

TogetheROS·AUTO包含了支持量產(chǎn)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)框架，還有開(kāi)放驗(yàn)證工具、接口與協(xié)議，以及算法和功能節(jié)點(diǎn)，多模塊協(xié)同開(kāi)發(fā)，解決行業(yè)多供應(yīng)商協(xié)同開(kāi)發(fā)的困難，幫助合作伙伴提高效率、降低成本。另外地平線還推出了自己的云開(kāi)發(fā)平臺(tái)。通過(guò)這些，地平線已經(jīng)打通了全產(chǎn)業(yè)鏈的生態(tài)合作。

截至目前，地平線已經(jīng)有 50 余款合作車型量產(chǎn)，征程芯片出貨量已經(jīng)達(dá)到 300 萬(wàn)片。目前，我們跟100多家合作伙伴，一起去支持 20 多家主機(jī)廠，定點(diǎn)車型達(dá)到120多款。

地平線芯片量產(chǎn)零的突破，特別感謝長(zhǎng)安。長(zhǎng)安UNI-T是第一個(gè)吃螃蟹的，當(dāng)時(shí)用的是征程2芯片。征程3、征程5的首發(fā)是理想汽車。新上市的比亞迪騰勢(shì)N7 也是搭載了征程3。通過(guò)這些客戶，地平線逐步得到了業(yè)界的認(rèn)可，特別感謝主機(jī)廠的認(rèn)可，特別感謝我們的合作伙伴，大家通過(guò)合作，不斷地去支持更多的車型。

在大家的共同努力下，我們看到自動(dòng)駕駛正在不斷地朝著好的方向演進(jìn)。在此我們也期待進(jìn)一步跟我們的合作伙伴一起，跟主機(jī)廠一起，來(lái)共同推動(dòng)自動(dòng)駕駛發(fā)展。

我的匯報(bào)就到這里，謝謝大家。

（注：本文根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)速記整理，未經(jīng)演講嘉賓審閱）

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